一种履带式变电站巡检机器人自主越障系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种履带式变电站巡检机器人自主越障系统及其控制方法，该系统包括移动机器人主体、感知系统、通讯系统、控制系统、云台系统、光照系统、自动充电系统、报警系统；其中，感知系统、控制系统、通讯系统、光照系统和报警系统安装于机器人主体上；云台系统置于移动机器人主体上，感知系统、运动控制系统均与工控机进行信息传输。本发明可以利用自动充电系统为机器人充电，感知系统获取的信号传输到工控机进行分析处理，识别周围障碍物信息，进行分析处理，然后由工控机发出信号到控制系统与其它各辅助系统，能够实现变电站巡检机器人自主越障，同时可监测变电站设备状况。