一种基于人工肌肉驱动的仿生机械腿

摘要

一种基于人工肌肉驱动的仿生机械腿，包括三自由度髋关节、大腿、单自由度膝关节、小腿、两自由度踝关节及足部，三自由度髋关节包括髋关节外壳、髋关节内支架、大腿前后摆驱动组件、大腿左右摆驱动组件及大腿内外扭转驱动组件；单自由度膝关节包括小腿上抬驱动机构、小腿落放驱动机构、前摇杆、后摇杆及小腿转接块；两自由度踝关节包括第一足部扭转气动人工肌肉、第二足部扭转气动人工肌肉、第三足部扭转气动人工肌肉、第四足部扭转气动人工肌肉、足部转接板、小腿转接架、换向架及万向接头机构。本发明的仿生机械腿可以代替下肢残疾人士的健康腿来辅助智能假肢进行性能测试，不仅可以模拟多种步态，而且拟人性和重复性更好。