用于在不使用磁力计的情况下测量用于焊接过程的三维焊枪取向的方法和装置

摘要

本公开提供了一种焊接系统，该焊接系统被配置为在不使用磁力计的情况下校准焊枪的取向。焊接系统包括：传感器，其刚性地安装到焊枪上，并被配置为输出分别对应于坐标系的第一轴、第二轴和第三轴的第一输出、第二输出和第三输出，其中第一轴、第二轴和第三轴彼此正交；以及焊接控制器，其被配置为：基于第一输出、第二输出和第三输出来确定传感器用于相对于参考坐标系确定第一中间坐标系的第一旋转角，以及传感器用于相对于第一中间坐标系确定第二中间坐标系的第二旋转角；以及基于第二中间坐标系校准传感器的取向。