一种果树采摘机器人及控制系统

摘要

本发明公开了一种果树采摘机器人及控制系统，基于果树采摘机器人机械结构的特点，对采摘机器人控制方法进行研究，设计基于图像的视觉伺服控制器，采用小步长逼近的控制算法引导机器人采摘器对目标果实的准确定位，根据视觉伺服控制系统具有时变、强祸合和非线性的特点，设计模糊PID控制器并将其应用在果树机器人机械臂关节的伺服运动控制中；采摘机器人抓取成功率较高，可以实现自动连续采摘，机器人的机械结构、视觉系统、图像处理及控制算法及控制系统具有良好的可靠性，能够满足采摘作业的要求。为了进一步验证该机器人控制系统的可靠性和适应性。