一种基于车路协同的自动驾驶环境感知系统

摘要

本发明公开了一种基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，包括在按设定距离划分的路段上设置的路侧传感器、路侧处理单元和路侧通信单元。其中，路侧传感器包括摄像头、激光雷达和微波雷达，用于采集道路的道路信息；路侧处理单元用于接收路侧传感器采集的道路信息，进行识别处理后转换到统一世界坐标系中，然后将转换后的数据融合标注在高精度地图中，对相邻路段的高精度地图进行拼接后形成语义化道路环境信息，传输至路侧通信单元；路侧通信单元，用于通过无线通信技术将语义化道路环境信息发送出去。本发明通过路侧传感器，在原有高精度地图的基础上，依据采集到的道路动态特征数据，实时更新高精度地图，为自动驾驶车辆安全行驶提供全局环境感知能力。