拥有自动平衡功能的可折叠履带式机器人底盘

摘要

本发明属于机器人领域的一种机器人底盘。特别涉及一种拥有自动平衡功能的可折叠履带式机器人底盘。目前的机器人底盘有普通轮式、普通履带式及仿动物下肢三大类，均不适合城市中大规模普及应用。本设计按照结构分上部机架，下部机架，折叠机架三部分机架。下部机架与折叠机架之间由销钉链接，由折叠机架定位驱动直线电机定位。通过折叠机架定位驱动直线电机的运动，折叠机架实现相对下部机架的叠起、放下运动。上部机架与下部机架之间是自动平衡机构。工作时，控制自动平衡机构中的直线电机，从而实现机器人在不同斜面上机身的稳定；上、下楼梯或遇到障碍物时，控制折叠机架定位驱动直线电机，提高越障能力。