基于机器视觉的柔性机械臂减振试验装置及其使用方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的柔性机械臂减振试验装置，该装置包括第一步进电机、第二步进电机、固定基座、连接臂、柔性悬臂、CCD相机、镜头、相机平衡支架、压电片、电荷放大器和PC机。CCD相机固定于相机平衡支架上，在步进电机的带动下与柔性悬臂保持同步转动，CCD相机采集每帧图像传入PC机进行分析处理并输出信号，控制电荷放大器输出相应电压，驱动柔性悬臂最大应力处粘贴的压电片反向作动，以抑制柔性悬臂振动。本发明能够在非接触的前提下，实现柔性机械臂的振动控制，同时也可进行机器视觉相关的减振试验和研究，装置结构简单，造价低廉。