一种已知环境下的移动机器人规划方法

摘要

本发明属于智能化机器人领域，其公开了一种已知环境下的移动机器人路径规划方法，该方法包括以下步骤：(1)依据所述最小分割值对已知环境的二维地图进行不均匀分割，以得到已知环境的非均匀栅格地图；(2)根据移动机器人在所述非均匀栅格地图内的位置、起点及终点构建已知环境的数学模型；(3)采用改进的人工势能场算法搜索移动机器人的目标位置；(5)根据得到的目标位置、所述起点及所述终点获得避开障碍物的从所述起点到所述终点的路径，路径规划结束。本发明通过对已知环境的二维地图进行不均匀分割来减小环境存储信息量，提高了计算效率及路径规划效率，灵活性较高。