一种基于深度图像数据流的虚实遮挡处理方法

摘要

本发明涉及一种基于深度图像数据流的虚实遮挡处理方法，包括场景点云模型的构建、三维空间注册和虚实遮挡处理并渲染三个部分。首先将深度相机采集的深度数据进行滤波等预处理操作，并计算每一点的法向量；然后根据带有法向量的点云和利用上一帧相机位姿从三维场景模型投影得到的点云，采用最近点迭代算法计算相机位姿；然后将当前帧的点云融合到三维场景的点云模型中；在重建场景的同时，实时计算深度相机采集的彩色图像特征点，通过与模板图像特征点匹配来进行三维空间注册；然后通过得到的相机姿态去处理虚拟物体和三维场景的空间位置关系和遮挡关系并实时渲染。本发明能够在现有的主流设备上实时运行，并能够在输入数据分辨率较低时也能得到良好的虚实遮挡效果。