一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人

摘要

本发明公开了一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人，它涉及医疗机器人技术领域，底座卡装在床体上，患者屈膝侧身躺在床体上并且背对超声扫描探头和穿刺机构，通过调节旋转关节和旋转关节使横臂和连接板摆动到合适的水平位置，再通过步进电机驱动上横板和下横板摆动到合适高度，步进电机和步进电机联动驱动弧形滑块和弧形滑块分别在弧形齿条和弧形齿条上滑动使得超声扫描探头快速准确定位至患者直肠口，旋转关节转动进而使超声扫描探头进入直肠到达前列腺附近进行扫描，穿刺机构完成穿刺活检任务。本发明体积小、能够辅助医生自动快速、准确的进行前列腺扫描和穿刺活检操作。