一种基于遗传蚂蚁算法的无人机全局路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于遗传蚂蚁算法的无人机全局路径规划方法，包括以下步骤：首先，通过改进的栅格法对环境进行建模；然后，将MMAS算法得到的一部分优化解转化为EGA算法的初始解；接着，利用MMAS和EGA算法同时进行路径寻优；最后，利用改进的变异算子和MMAS算法继续寻优，最终找到最优路径。本发明采用新的子区域划分方法，简化了解的表达形式，减少了数据的计算量与存储量；根据MMAS算法与EGA算法的收敛速度的特点，采取每次将迭代最优解和EGA优化得到的最优解共同更新信息素的方法，提高了搜索最优解的效率；在算法陷入停滞状态时，采用增大蚂蚁数量和改进的EGA变异算子，进一步提高了最优路径的搜索效率。