一种基于改进人工鱼群算法的智能车SLAM数据关联方法

摘要

本发明公开一种基于改进人工鱼群算法的智能车SLAM数据关联方法，首先利用独立兼容准则和联合最大似然准则来确定关联假设，将SLAM数据关联问题转化为组合优化问题，其次，利用基于跳跃行为和禁忌策略改进的人工鱼群算法解决组合优化问题，求解最优数据关联集合，在人工鱼群算法中引入跳跃行为，使得一部分人工鱼跳出局部极值，尽可能达到全局最优，之后利用基于跳跃行为改进的人工鱼群算法搜索到全局次优解作为禁忌搜索算法的初始解，利用禁忌搜索算法去搜索局部最优解，从而增强全局寻优能力和寻优效率。本发明有效解决了室外大范围场景内智能车SLAM数据关联问题，提高了数据关联的正确率和最优关联集合的搜索效率，降低了运算时间。