一种用于大坝检测的水下机器人系统及其检测方法

摘要

一种用于大坝检测的水下机器人系统及其检测方法，水下机器人系统包括水下机器人平台、脐带缆以及水面监控箱；水下机器人平台上搭载执行器、传感器设备以及电子舱，执行器布置在水下机器人平台上，用于实现水下机器人平台在水下的前进/后退、转向、侧移、下潜/上浮运动；传感器设备用于采集水下机器人平台相对坝体距离、深度以及水下航位信息；电子舱通过脐带缆与水面监控箱相连接；脐带缆包括绞车、缆线，用于完成水下机器人平台电力的传输和水下机器人平台与水面监控箱之间的双向信息传递。本发明实现水下检测区域的全覆盖式的检测，检测过程全自主式，无需人员干预，有效减轻人员操作实现大坝检测的劳动强度，提高坝体水下检测效率。