产生并执行训练课程程序

摘要

本发明涉及产生并执行训练课程程序。公开了用于训练患者行走的装置，其包括：机器人，其配置成移动患者的腿以便产生步态周期；传感器，其配置成感测由患者的腿施加的力；以及处理器，其配置成：从传感器接收指示由患者的腿施加的力的信号；以及区分开在被动行走期间接收的第一类型的信号与在被动行走期间接收的第二类型的信号。处理器还可配置成基于净力采取动作，净力是第一类型的信号所指示的力与第二类型的信号所指示的力之间的差异。