一种基于二阶矩保持传播算法的拓扑地图融合方法及系统

摘要

本发明提供一种基于二阶矩保持传播算法的拓扑地图融合方法及系统。所述方法包括：S1，基于概率性广义Voronoi图方法对不同地图进行融合；S2，通过二阶矩保持传播方法消除地图融合的非线性不确定度。本发明首先在保留地图显著性信息的情况下，对地图进行骨架的提取，这样可以简化地图中的信息，使运算更加简便；考虑到了使用PGVD时占用栅格地图中的不确定度，利用线性化来解决转换过程中的不确定度问题。比起其他算法，它是快速且鲁棒的，能够对相似度更大的区域进行优先匹配。