基于四线激光雷达的道路检测与跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于四线激光雷达的道路检测与跟踪方法，包括以下步骤：S1：将车载四线激光雷达进行标定；S2：对激光雷达扫到的四组雷达数据分别进行数据分割获得道路轮廓，并融合得到完整的道边线段；S3：提取道边高度；S4：提取出岔口线段，融合得到完整地岔口线段，并结合道边线段提取道路信息；S5：构造三条直线函数，对下一帧的四组扫描数据进行初步滤波，快速获得道边和岔口线段，并融合得到完整道边与岔口线段；S6：由三条直线函数构造扩展卡尔曼滤波器，对得到的道边与岔口线段进行滤波估计，获得最终的道边与岔口线段，并提取道路信息。本发明采用四线激光雷达来实现道路的检测与跟踪，提高了道路检测与跟踪的准确性和实时性。