一种Stewart并联机构运动学正解方法

摘要

本发明公开一种针对Stewart并联机构的运动学正解方法。该方法中在平面平台型Stewart并联机构中心添加一个测试杆及用以测量该测试杆杆长的附加传感器，通过测出测试杆杆长，对于该新Stewart并联机构的姿态矩阵，结合代数消元等方法对11个相容方程进行降次、降次、升次处理，最终求出面向闭环实时反馈控制所需要的Stewart并联机构解析正解，解决了奇异性局限，且位置和姿态可获得唯一解。