使用视觉提示、静止对象和GPS在十字路口中的车辆定位

摘要

一种用于识别车辆的位置和方向的系统和方法。所述方法包括从(例如)在车辆或路旁单元上的地图数据库获得特定位置的环境模型。所述方法进一步包括使用GPS信号检测车辆的位置、使用雷达传感器确定从车辆到所述位置处的静止对象的距离测量和使用摄像机检测车辆周围的视觉提示。所述方法包括将静止对象和已检测视觉提示与在环境模型中的静止对象和视觉提示配准，和使用到静止对象的这些距离测量和在环境模型中匹配的视觉提示确定车辆的位置和方向。车辆可基于已检测静止对象和视觉提示更新环境模型。