一种含三副摇臂的多单元直线驱动三活动度装载机器人

摘要

一种含三副摇臂的多单元直线驱动三活动度装载机器人，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。多单元直线驱动机构由多组直线驱动器驱动，通过曲轴实现大功率、高扭矩的动力输出，满足执行机构动力需求。将液压缸作为连杆应用到装载机器人的构型设计中，通过引入液压元件，有效改善以往可控装载机构抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高动臂承载稳定性。该装载机器人不仅具有以往可控装载机构机械效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且多单元直线驱动机构和液压元件的引入使该装载机器人具有更高的承载和抗振性能，并易实现过载保护功能，非常适用于制造大、中、小型装载机器人。