一种含三副摇臂的多单元连杆驱动三活动度装载机器人

摘要

一种含三副摇臂的多单元连杆驱动三活动度装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。多单元连杆驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率电机驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了装载机器人高负载作业动力要求。基于帕斯卡原理通过在动臂升降机构中引入液压元件，实现缸内压力相等，有效改善以往可控装载机构抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高承载稳定性。该装载机器人不仅具有以往可控装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且多单元连杆驱动机构和液压元件的引入使该装载机器人具有更好的承载和抗振性能，并易实现过载保护功能，非常适用于制造大、中、小型装载机器人。