一种基于地面激光扫描的三维室内地图制作方法

摘要

本发明提供一种基于地面激光扫描的三维室内地图制作方法。该方法包括：通过三维地面激光扫描仪对室内场景进行多个站点的激光点云采集；对所述多个站点的激光点云进行数据拼接，以形成处于同一坐标系的整体点云；对所述整体点云进行均匀化抽稀，以形成X、Y、Z方向激光点分布均匀的激光点云；对抽稀后的激光点云进行平面拓展分割，以形成室内环境各主要结构面的激光点云分割片；根据所述激光点云分割片的空间特征进行特征提取；以及组合地面的最小外接多边形与墙体的最小外接矩形，形成室内三维地图。本发明利用三维激光扫描技术通过提供扫描物体表面的三维点云数据来获取高精度高分辨率的三维室内地图的模型。