自动驾驶中一种结合图形处理器进行限速牌检测的算法

摘要

本发明提供自动驾驶中一种结合图形处理器进行限速牌检测的算法，其通过将分辨率为1600*1200的图像缩小到分辨率为1200*900的图像，在GPU设备上使用CUDA C语言获取与限速牌红色相近的红色图像，并将获取到的红色图像回传到CPU设备上，使用连通体分析算法，获取每个连通体的位置等信息，再在1600*1200的原始彩色图像上，根据支持向量机分类器，判断每一个连通体是否为限速牌。最终获取1600*1200像素大小的原始图像中所有限速牌的位置和像素尺寸。本发明提出在GPU设备上执行检测算法中一部分易于并行计算的步骤，通过结合中央处理器和图形处理器的计算优势，同时进行串、并计算，从而提高限速牌的检测率和检测速度。本发明所述算法具有运行帧率较高，开发周期短，算法易于理解，便于维护的优点。