用于AUV的全源导航系统及方法

摘要

本发明实施例公开了一种用于AUV的全源导航系统及方法，所述系统包括：基本导航模块，获取AUV的运动数据，并根据该运动数据计算AUV的导航位置；实时地形获取模块，获取AUV所在位置的实时地形数据；准确地形获取模块，根据所述AUV的导航位置和所述实时地形数据与参考地形数据进行匹配，得到AUV所在位置的准确地形数据；校正数据获取模块，获取AUV距海底的斜率数据作为校正数据；导航位置校正模块，利用所述斜率数据对所述AUV的导航位置进行校正；全源导航计算模块，根据校正后的所述AUV的导航位置、AUV所在位置的准确地形数据进行全源导航计算，得到AUV全源导航数据。