非积分串级PID控制系统转换成积分串级系统的方法及转换系统

摘要

本发明公开一种非积分串级PID控制系统转换成积分串级系统的方法，该方法包含：给定二阶被控对象系统及其PID控制表达式，并进行代数换元和求导计算，得到闭环表达式；对闭环表达式进行坐标变换，得到积分串级PID对象系统的方程。本发明基于代数换元的数学方法及其变换，将非积分串级表达形式的PID对象系统，转换成积分串级系统的表达形式，从而可以直接采用自抗扰控制方法进行控制。这种方法具有一定的代表性，解决了非积分串级PID对象系统的自抗扰控制理论问题，从而极大地扩展了自抗扰控制方法的适用范围。