拉头自动上挂机

摘要

本发明适用于拉头加工设备领域，提供了一种拉头自动上挂机，包括支撑架、安装有用于插装拉头的插盘的工作台、用于推动所述工作台在水平面上移动的水平驱动装置、用于筛选所述拉头并将所述拉头插装于所述工作台上的所述插盘上的送料上挂装置、用于存放待插装所述拉头的所述插盘的存盘装置、用于卸下插装有所述拉头的插盘的卸料装置和用于对所述工作台上进行更换所述插盘的换盘装置。通过设计一种对拉锁的拉头进行自动插装在插盘上的拉头自动上挂机，以实现将拉头自动插装在插盘上，提高插装效率，减少人工；另外，本发明的拉头自动上挂机还可以实现对插盘的自动上料、换盘和卸料操作，提高了自动化程度，进一步减少人工，提高生产效率。

说明书

技术领域

本发明属于拉头加工设备领域，尤其涉及一种拉头自动上挂机。

背景技术

拉锁一般包括拉链和拉头；拉头在加工时，需要对拉头的拉片进行电镀或 上漆。在对拉头进行电镀或上漆之前需要将拉头插装在插盘上，等插盘上插满 拉头后，使拉头的拉片呈竖直状，再对拉头进行上漆。现有技术一般使用手工 将拉头插装在插盘上，即手工对拉头进行上挂，效率低、需要人工多。

发明内容

本发明的目的在于提供一种拉头自动上挂机，旨在解决现有人工对拉头进 行上挂，效率低、需要人工多的问题。

本发明是这样实现的，一种拉头自动上挂机，包括支撑架，还包括安装有 用于插装拉头的插盘的工作台、用于推动所述工作台在水平面上移动的水平驱 动装置、用于筛选所述拉头并将筛选后的所述拉头插装于所述工作台上的所述 插盘上的送料上挂装置、用于存放待插装所述拉头的所述插盘的存盘装置、用 于卸下插装有所述拉头的插盘的卸料装置和用于对所述工作台上进行更换所述 插盘的换盘装置；所述水平驱动装置安装于所述支撑架上，所述工作台安装于 所述水平驱动装置上，所述送料上挂装置设于所述工作台的一端，所述换盘装 置设于所述工作台的上方，所述存盘装置和所述卸料装置分别位于所述换盘装 置相对两端对应的正下方，所述存盘装置和所述卸料装置分别位于所述水平驱 动装置的相对两侧。

进一步地，所述送料上挂装置包括用于筛选并排列所述拉头的振动盘、用 于供筛选后的所述拉头排列的滑道、用于接收所述滑道滑落的所述拉头并对所 述拉头进行定位传送的送料机构、用于取出所述送料机构中的所述拉头的机械 手和用于推动所述机械手往返于所述送料机构与所述工作台上的往返机构；所 述振动盘安装于所述支撑架上，所述滑道与所述振动盘相连，所述送料机构设 于所述滑道的下方，所述机械手与所述往返机构相连，所述往返机构安装于所 述支撑架上。

进一步地，所述送料机构包括水平安装于所述支撑架上的支撑板、分别安 装于所述支撑板相对两端的两个皮带轮、连接两个所述皮带轮的传送带、安装 于所述传送带的相对外侧并用于收容所述拉头的若干送料盒和驱动所述皮带轮 转动的送料驱动电机。

进一步地，所述机械手包括至少一个用于插入所述拉头中以取出该拉头的 插头、用于支撑所述插头的连接板和用于推动所述连接板升降的送料升降气缸， 所述送料升降气缸与所述往返机构相连。

进一步地，所述机械手还包括用于将所述拉头从所述插头上推落的推板和 用于推动所述推板升降的推料气缸，所述推板上开设有供所述插头穿过的通孔， 所述推料气缸与所述连接板相连，所述推板与所述推料气缸相连，且所述推板 设于所述连接板的下方。

进一步地，所述工作台还包括安装板、用于支撑所述插盘的周边的支撑框 和将所述支撑框固定于所述安装板上的支撑柱，所述插盘包括安装框和平行且 间隔安装于所述安装框中的若干支撑杆，各所述支撑杆的相对两端分别枢接于 所述安装框中，每一所述支撑杆上均间隔设置有若干用于支撑所述拉头的插块， 各所述支撑杆上均安装有用于推动该支撑杆转动至其上的所述插块处于水平状 态的扭簧，所述安装板上安装有用于推顶各所述支撑杆转动至相应的所述支撑 杆上的插块呈竖起状态的推顶机构。

进一步地，所述推顶机构包括第一定位板、安装于所述第一定位板上且分 别用于推动各所述支撑杆转动的若干顶块和驱动所述第一定位板升降的第一推 顶气缸，所述第一推顶气缸安装于所述安装板上，各所述支撑杆上设有供相应 的所述顶块推顶的抵顶面，所述抵顶面与对应的所述支撑杆上的所述插块的长 度方向平行。

进一步地，所述存盘装置包括分别用于支撑所述插盘相对两侧且竖直设置 的两对支架、竖直设置的第一导向柱、滑动安装于所述第一导向柱上的连接套、 分别用于推动所述插盘的相对两侧的至少两个推架、用于至少两个所述推架沿 所述第一导向柱升降的推动板和顶动所述推动板升降的顶动气缸，所述顶动气 缸固定于所述支撑架上，两对所述支架固定于所述支撑架上，所述推架与所述 连接套固定相连。

进一步地，所述换盘装置包括安装于所述支撑架上的导轨、滑动安装于所 述导轨上的取盘机构和驱动所述取盘机构沿所述导轨移动的换盘驱动机构；所 述取盘机构包括滑动安装于所述导轨上的第一滑板、用于夹持所述插盘的多个 夹持手、用于支撑所述夹持手的连接架和驱动所述连接架升降的换盘气缸；所 述换盘驱动机构安装于所述支撑架上，所述换盘气缸固定于所述第一滑板上， 所述连接架与所述换盘气缸相连。

进一步地，所述水平驱动装置包括安装于所述支撑架上的第一滑轨、滑动 安装于所述第一滑轨上的第二滑板、安装于所述第二滑板上的第二滑轨、驱动 所述第二滑板沿所述第一滑轨移动的第一驱动机构和驱动所述工作台沿所述第 二滑轨移动的第二驱动机构；所述第一驱动机构安装于所述支撑架上，所述第 二驱动机构安装于所述第二滑板上，所述第二滑轨垂直于所述第一滑轨，所述 工作台滑动安装于所述第二滑轨上。

本发明通过设计一种对拉锁的拉头进行自动插装在插盘上的拉头自动上挂 机，以实现将拉头自动插装在插盘上，提高插装效率，减少人工；另外，本发 明的拉头自动上挂机还可以实现对插盘的自动上料、换盘和卸料操作，提高了 自动化程度，进一步减少人工，提高生产效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种拉头自动上挂机的立体结构示意图；

图2是图1的拉头自动上挂机中送料上挂装置的立体结构示意图；

图3是图2中A部分的放大结构示意图；

图4是图2中机械手的放大结构示意图；

图5是图4中插头的立体放大结构示意图；

图6是图1的拉头自动上挂机中换盘装置的立体结构示意图；

图7是图6中换盘装置的另一方向的立体结构示意图；

图8是图1的拉头自动上挂机中水平驱动装置及工作台的立体结构示意图；

图9是图8中水平驱动装置及工作台的另一方向的立体结构示意图；

图10是图1的拉头自动上挂机中工作台的立体结构示意图；

图11是图10中工作台的分解结构示意图；

图12是图11的工作台的另一方向的分解结构示意图；

图13是图11中插盘的分解结构示意图；

图14是图13中B部分的放大结构示意图；

图15是图1的拉头自动上挂机中存盘装置的立体结构示意图；

图16是图15中C部分的放大结构示意图；

图17是图1的拉头自动上挂机中卸料装置的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实 施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅 仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1和图3，本发明实施例提供的一种拉头自动上挂机，包括支撑 架1、工作台4、水平驱动装置6、送料上挂装置2、存盘装置8、卸料装置9 和换盘装置7；工作台4上安装有用于插装拉头11的插盘50。水平驱动装置6 用于推动工作台4在水平面上移动，以便向工作台4上的插盘50上插装拉头 11；送料上挂装置2用于筛选拉头11并将筛选后的拉头11插装于工作台4上 的插盘50上；存盘装置8用于存放待插装拉头11的插盘50，以便向工作台4 上供给插盘50；卸料装置9用于卸下插装有拉头11的插盘50；换盘装置7用 于对工作台4上进行更换插盘50，具体为将工作台4上插装有拉头11的插盘 50移至卸料装置9，而将存盘装置8上的插盘50移动至工作台4上。

水平驱动装置6安装于支撑架1上，工作台4安装于水平驱动装置6上； 送料上挂装置2设于工作台4的一端；换盘装置7固定在支撑架1上，并且设 于工作台4的上方；存盘装置8和卸料装置9安装在支撑架1上，并且分别位 于换盘装置7相对两端对应的正下方，同时存盘装置8和卸料装置9分别位于 水平驱动装置6的相对两侧。

本发明的拉头11自动上挂装置的工作过程如下：

将插盘50存放在存盘装置8中，再通过换盘装置7将存盘装置8中的插盘 50送到工作台4上；送料上挂装置2对拉头11进行筛选、排列，然后将筛选 的拉头11插装在工作台4上的插盘50上，而水平驱动装置6带动工作台4在 水平面(即XY轴平面)上移动，以便送料上挂装置2在插盘50上插满拉头 11；之后换盘装置7将插满拉头11的插盘50从工作台4上移至卸料装置9进 行卸料，并将存盘装置8中存放的下一插盘50移到工作台4上，以对下插盘 50进行插装拉头11。

通过设计一种对拉锁的拉头11进行自动插装在插盘50上的拉头自动上挂 机，以实现将拉头11自动插装在插盘50上，提高插装效率，减少人工；另外， 本发明的拉头自动上挂机还可以实现对插盘50的自动上料、换盘和卸料操作， 提高了自动化程度，进一步减少人工，提高生产效率。

请参阅图2、图3和图4，送料上挂装置2包括振动盘21、滑道22、送料 机构30、机械手23和往返机构25。振动盘21用于筛选拉头11，并将筛选的 拉头11排列至滑道22上；滑道22用于供筛选后的拉头11排列移动，即振动 盘21选取排列拉头11，使拉头11沿滑道22滑动；送料机构30用于接收滑道 22滑落的拉头11，然后将这些拉头11进行定位传送；机械手23用于取出送料 机构30中的拉头11；往返机构25用于推动机械手23往返于送料机构30和工 作台4上，以便将送料机构30中的拉头11取出，再将拉头11插装在工作台4 上的插盘50中。振动盘21安装于支撑架1上，滑道22与振动盘21相连，送 料机构30设于滑道22的下方，机械手23与往返机构25相连，往返机构25 安装于支撑架1上。通过送料上挂装置2实现对拉头11的自动选料、插装。进 一步地，滑道22远离振动盘21的一端可以向下弯曲，以方便拉头11滑落至送 料机构30中。

送料机构30包括支撑板31、两个皮带轮32、传送带33、若干送料盒34 和送料驱动电机37。支撑板31安装在支撑架1上，并且水平设置；两个皮带 轮32分别安装于支撑板31相对两端；传送带33连接两个皮带轮32，以组成 皮带传动组件；送料驱动电机37固定在支撑板31上，用来驱动皮带轮32转动； 若干送料盒34安装于传送带33的相对外侧，用来收容拉头11，即滑道22上 的拉头11滑落至送料盒34中，以便对拉头11进行定位及传送，方便机械手 23准确地从送料盒34中取出拉头11。

送料盒34包括间隔设置的两块侧板341和间隔连接两块侧板341的至少两 个分隔块342，相邻两个分隔块342与两块侧板341之间可以合围成收容槽343； 当拉头11落至收容槽343中时，收容槽343可以配合支撑拉头11，并使拉头 11呈竖直状态，以方便机械手23取出拉头11；传送带33与两块侧板341中的 一块相连。传送带33带动送料盒34移动，以实现对拉头11的送料和定位。

每个送料盒34的两个侧板341中，有一侧板341上开设有开槽344，开槽 344与收容槽343相连通。在一侧板341上开设开槽344，以便供拉头11的拉 片从该开槽344中伸出，从而减少送料盒34的体积，以便传送带33能更好地 带动送料盒34移动。

送料机构30还包括若干连接块35，这些连接块35分别用来连接传送带33 与相应的送料盒34，这些连接块35间隔固定于传送带33的相对外侧。传送带 33在经过皮带轮32处时会弯曲，而通过连接块35来连接送料盒34，可以更好 地带动送料盒34随传送带33移动，并使送料盒34与传送带33牢固地连接， 提高设备寿命。

本实施例中，每个送料盒34的分隔块342为三个，分别连接该送料盒34 的两块侧板341的两端与中间，从而形成两个收容槽343，一侧板341的中部 通过连接块35与传送带33相连，从而使传送带33带动送料盒34移动。当然 其它实施例中，根据设计的送料盒34大小、侧板341的长度，可以设置两个或 四个不等的分隔块342。

开槽344开设于相应的送料盒34的靠近传送带33的侧板341上，且该侧 板341与相应的连接块35及传送带33之间形成收容拉头11的拉片的收容腔 36。由于连接块35与一侧板341相连，则连接块35、该侧板341与传送带33 之间会形成一个收容腔36，而将开槽344设在该侧板341上，则可以用来收容 拉头11的拉片，可以减少送料机构30的体积，同时可以减少拉片的摆动，以 便更好的定位拉头11。

请参阅图2、图4和图5，机械手23包括至少一插头240、连接板232和 送料升降气缸231；插头240用来插入拉头11中，以便取出拉头11；插头240 安装在连接板232上，送料升降气缸231与连接板232相连，用来推动连接板 232升降，以带动插头240升降，以实现在送料机构30中取出拉头11。送料升 降气缸231与往返机构25相连。当机械手23位于送料机构30的正上方时，送 料升降气缸231驱动插头240下降，插入拉头11中，卡住拉头11；送料升降 气缸231再带动插头240上升，从而取出拉头11；往返机构25推动机械手23 至工作台4的插盘50上后，送料升降气缸231再驱动插头240下降，使插头 240上的拉头11插在插盘50上，使插盘50卡住拉头11后，送料升降气缸231 带动插头240上升，以退出插头240，使拉头11插装在插盘50上。

本实施例中，插头240为四个，间隔安装在连接板232上，分别对应于送 料盒34上相连的四个收容槽343，从而可以同时取出四个拉头11，提高拉头 11的插装效率。当然，在其它实施例中，插头240也可以为其它数量。

往返机构25包括与支撑架1相连的支撑箱、安装于支撑箱中的导向轨、枢 接于导向轨相对两端的两个链轮、连接两个链轮的链条和滑动安装于导向轨上 的连接杆；连接杆的上端与链条相连，连接杆的下端与机械手23相连。通过链 轮传动组件形成该往返机构25，成本低。其它实施例中，也可以使用丝杆传动 组件或齿轮齿条组件构成该往返机构25。

机械手23还包括用于将拉头11从插头240上推落的推板233和用于推动 推板233升降的推料气缸234；推板233上开设有供插头240穿过的通孔(图 中未标出)，推料气缸234与连接板232相连，推板233与推料气缸234相连， 且推板233设于连接板232的下方。在将拉头11插装在插盘50上时，需要插 盘50紧卡住拉头11，才能使插头240从拉头11中退出，这样有可能会挤坏拉 头11，或插头240无法退出。而设置推板233和推料气缸234，则可以通过推 板233将拉头11从插头240上退出，并且也无需插盘50将拉头11卡的太紧。

请参阅图2和图4，本实施例中，送料升降气缸231中开设有安装孔(图 中未标出)，推料气缸234安装在送料升降气缸231的安装孔中，以减小机械 手23的体积。机械手23还包括固定板236，固定板236通过支杆与往返机构 25相连；送料升降气缸231安装在固定板236上。

推板233上安装有导向杆235，连接板232上配合开设有导向孔(图中未 标出)，导向杆235竖直设置，并且插入导向孔中。设置导向杆235和导向孔， 可以使推板233更平稳地升降移动。本实施例中，导向杆235及导向孔为两套， 分别位于推板233的相对两端。

请参阅图5，插头240的下端的中部开设有开口241，使插头240的下端呈 “n”型，以使插头240的下端能避开拉头11中的连接支柱，便于插头240的 下端能深入拉头11中。插头240的下端相对两侧凸设有用于卡住拉头11的卡 凸242。设置卡凸242以使插头240能更好的卡住拉头11。

请参阅图10、图11和图12，工作台4还包括安装板41、支撑框43和支 撑柱42。支撑框43用于支撑插盘50的周边；支撑柱42的两端分别与安装板 41和支撑框43相连，用来将支撑框43固定在安装板41上。

请一并参阅图13和图14，插盘50包括安装框51和平行且间隔安装于安 装框51中的若干支撑杆52，各支撑杆52的相对两端分别枢接于安装框51中。 每一支撑杆52上均间隔设置有若干用于支撑拉头11的插块53。各支撑杆52 上均安装有扭簧54，扭簧54用来推动该支撑杆52转动，使支撑杆52上的插 块53处于水平状态。安装板41上安装有推顶机构44，推顶机构44用来推顶 各支撑杆52转动，使相应的支撑杆52上的插块53呈竖起状态，以便插装拉头 11。当插盘50安装在支撑框43上后，推顶机构44推动支撑杆52转动，使插 块53位于竖直状态，以方便在插块53上插装拉头11；当插盘50上插满拉头 11，取出插盘50后，扭簧54推动支撑杆52转动，使插块53水平，以便使拉 头11的拉片竖直，以方便对拉头11及其拉片上进行上漆或电镀。扭簧54可以 安装在支撑杆52的一端，扭簧54套装在支撑杆52上，扭簧54的一端固定在 支撑杆52上，扭簧54的另一端固定在安装框51上。

安装框51包括四根连接成框状的连接梁511。其中两根相对设置的两根连 接梁511上开设有供支撑杆52的相对两端枢接的圆孔512。

推顶机构44包括第一定位板442、安装于第一定位板442上的若干顶块443 和安装在安装板41上的第一推顶气缸441。这些顶块443分别用于推动各支撑 杆52转动；第一推顶气缸441用来驱动第一定位板442升降，以带动顶块443 升降。各支撑杆52上设有供相应的顶块443推顶的抵顶面521，抵顶面521与 对应的支撑杆52上的插块53的长度方向平行。当扭簧54带动支撑杆52转动， 使插块53位于水平状态时，抵顶面521也处于水平；当顶块443推顶抵顶面 521时，推动支撑杆52转动，从而使插块53转至竖直。

本实施例中，推顶机构44为两个，分别用来推顶支撑杆52的相对两端， 而支撑杆52的相对两端均设有抵顶面521。设置两个推顶机构44，可以更好的 推动支撑杆52转动。而在支撑杆52的两端设置抵顶面521，结构简单，成本 低。

推顶机构44还包括竖直安装于第一定位板442上的第一滑套444和插装入 第一滑套444中的第一滑杆445，第一滑杆445的下端与安装板41相连。设置 第一滑套444和第一滑杆445，可以使第一定位板442更平稳地升降移动。本 实施例中，各推顶机构44包括两套第一滑套444和第一滑杆445，分别安装在 第一定位板442的相对两端。

插块53的顶端的中部开设有第一凹槽531。现在大多数拉头11中设有卡 钩，以便将拉头11卡在拉链上，以锁定拉头11。而在插块53上开设第一凹槽 531，当插块53插入拉头11中时，卡钩可以插入第一凹槽531中，以避开卡钩， 使插块53住定住拉头11。

插块53的顶端的一侧还具有倾斜设置的导向面532。设置导向面532，以 方便插块53能快速插入拉头11，将拉头11固定。

工作台4还包括用于支撑各支撑杆52中部的支撑机构45，支撑机构45安 装于安装板41上。支撑杆52相对较长、较细，其中部容易弯曲；而设置支撑 机构45，则可以抵顶住支撑杆52，防止支撑杆52弯曲，同时可以防止支撑杆 52振动，以便更好地向支撑杆52上的插块53上插装拉头11。

支撑机构45包括第二定位板452、支撑条板453和第二推顶气缸451；第 二定位板452设置于安装框51的正下方；支撑条板453安装于第二定位板452 上，用于支撑各支撑杆52中部；第二推顶气缸451安装在安装板41上，用于 推动第二定位板452升降，以带动支撑条板453升降。通过支撑条板453抵住 支撑杆52中部，防止支撑杆52弯曲和振动，提高支撑杆52强度。

本实施例中，支撑条板453为两条，分别安装在第二定位板452的相对两 侧，并且，支撑条板453垂直于支撑杆52的长度方向。

支撑条板453上开设有若干用于定位支撑杆52的第二凹槽454。在支撑条 板453上开设第二凹槽454，当支撑条板453抵住支撑杆52时，支撑杆52置 于第二凹槽454中，从而更好的定位住支撑杆52。

支撑机构45还包括竖直安装于第二定位板452上的第二滑套455和插装入 第二滑套455中的第二滑杆456，第二滑杆456的下端与安装板41相连。设置 第二滑套455和第二滑杆456，可以使第二定位板452更平稳地升降移动。本 实施例中，支撑机构45包括两套第二滑套455和第二滑杆456，分别安装在第 二定位板452的相对两端。

工作台4还包括用于夹持插盘50的夹持机构46。设置夹持机构46将插盘 50夹持在支撑框43中，从而固定住插盘50。

本实施例中，夹持机构46包括用于将插盘50压于支撑框43上的压块462 和驱动压块462升降并转动的夹持气缸461，夹持气缸461固定于支撑框43上， 压块462安装于夹持气缸461上。夹持气缸461驱动压块462升降并转动，当 压块462下降并转动至插盘50的安装框51上，则将安装框51压在支撑框43 上；而压块462上升并转动至插盘50的安装框51外时，则可以放开插盘50， 以方便取出插盘50。本实施例中，夹持机构46为四个，分别安装在支撑框43 的四角，以夹持插盘50的四角。当然，其它实施例中，也可以在支撑框43上 安装卡扣，可以通过卡扣来夹持插盘50。

本实施例中，支撑框43的底部还安装有挡板431，挡板431上对应推顶机 构44的顶块443的位置开设有供顶块443通过的第一开孔432，以便顶块443 升降移动。挡板431上对应支撑条板453的位置开设有第二开孔433，以便支 撑条板453升降移动。设置挡板431可以收集插块53上掉落的拉头11，以便 对插装时意外掉落的拉头11进行回收。

请参阅图15和图16，存盘装置8包括两对支架81、第一导向柱85、连接 套86、至少两个推架83、推动板88和顶动气缸89。顶动气缸89固定于支撑 架1上；两对支架81竖直设置，并且固定于支撑架1上，分别用于支撑插盘 50相对两侧；第一导向柱85竖直固定在支撑架1；连接套86滑动安装于第一 导向柱85上；推架83与连接套86固定相连，分别用于推动插盘50的相对两 侧，以使插盘50在两对支架81中向上移动；推动板88与至少两个推架83相 连，用来推动推架83沿第一导向柱85升降，以便将插盘50推动上移；顶动气 缸89用来顶动推动板88升降。

当两对支架81中竖直存放多个插盘50，当最上层插盘50取出后，通过顶 动气缸89推动推架83，带动其余各插盘50上移，以便使各层插盘50在支架 81中上移一层。

各支架81均包括第一底板812、并排且间隔设置的两个第一支板811和枢 接于两个第一支板811之间的若干第一支块820；两个第一支板811固定于第 一底板812上。各第一支块820均包括与两个第一支板811枢接的第一连接段 822和用于支撑插盘50的第一支撑段821，第一支撑段821由相应的第一支块 820的第一连接段822朝向远离第一底板812方向的斜上方倾斜延伸出。当插 盘50上移时，第一支块820向第一底板812方向转动，第一支撑段821转至两 个第一支板811中，以便插盘50上移；而插盘50移动至第一支块820的第一 支撑段821上后，第一支块820的第一支撑段821向远离第一底板812方向转 动，以支撑住插盘50。

进一步地，第一底板812上还安装有用于抵顶第一支撑段821的第一弹簧 (图中未示出)，第一弹簧的相对两端分别抵顶第一底板812的第一支撑段821 和第一底板812；以便使第一支撑段821自动复位，方便支撑插盘50。

各推架83均包括第二底板832、并排且间隔设置的两个第二支板831和枢 接于两个第二支板831之间的若干第二支块840；两个第二支板831固定于第 二底板832上。各第二支块840均包括与两个第二支板831枢接的第二连接段 842和用于支撑插盘50的第二支撑段841，第二支撑段841由相应的第二支块 840的第二连接段842朝向远离第二底板832方向的斜上方倾斜延伸出。当推 架83推动各层插盘50上移并支撑在支架81上后，推架83下移，第二支块840 向第二底板832方向转动，第二支撑段841转至两个第二支板831中，以便推 架83下移；而推架83上对应的第二支块840的第二支撑段841移动至相应插 盘50下方时，第二支块840的第二支撑段841向远离第二底板832方向转动， 以便推动下一层插盘50。

进一步地，第二底板832上还安装有用于抵顶第二支撑段841的第二弹簧 (图中未示出)，第二弹簧的相对两端分别抵顶第二底板832的第二支撑段841 和第二底板832；以便使第二支撑段841自动复位，方便支撑插盘50。

本实施例中，第一导向柱85为四个，分成两对，分别对应于插盘50的相 对两侧；每个第一导向柱85上分上下安装两个连接套86；每对第一导向柱85 上的四个连接套86又分成上下两对，并通过滑动板87连接，以保证每对连接 套86同步滑动；而每对第一导向柱85上的连接套86均与相应侧的推架83固 定相连，以便保证推架83更为平稳地升降。

请参阅图1、图6和图7，换盘装置7包括安装于支撑架1上的导轨71、 滑动安装于导轨71上的取盘机构72和驱动取盘机构72沿导轨71滑动的换盘 驱动机构75。取盘机构72包括第一滑板721、用于夹持插盘50的多个夹持手 730、用于支撑夹持手730的连接架723和驱动连接架723升降的换盘气缸722。 换盘驱动机构75安装于支撑架1上，并且与第一滑板721相连。换盘气缸722 固定于第一滑板721上，连接架723与换盘气缸722相连。换盘驱动机构75 驱动第一滑板721沿导轨71移动，带动连接架723沿导轨71移动，当连接架 723移动至工作台4上方时，换盘气缸722驱动连接架723下降，以便夹持手 730夹持住插盘50，换盘气缸722再驱动连接架723上升，带动夹持手730从 工作台4上取出插盘50；然后换盘驱动机构75驱动第一滑板721移动，使连 接架723移动至卸料装置9上方，换盘气缸722驱动连接架723下降，然后夹 持手730松开插盘50，将插盘50放置卸料装置9中，以便卸料。同理，换盘 驱动机构75驱动第一滑板721沿导轨71移动，带动连接架723沿导轨71移动， 当连接架723移动至存盘装置8上方时，换盘气缸722驱动连接架723下降， 以便夹持手730夹持住存盘装置8最上层的插盘50，换盘气缸722再驱动连接 架723上升，带动夹持手730从存盘装置8上取出插盘50；然后换盘驱动机构 75驱动第一滑板721移动，使连接架723移动至工作台4上方，换盘气缸722 驱动连接架723下降，然后夹持手730松开插盘50，将插盘50放置工作台4 中，以实现工作台4上的插盘50的换盘。

本实施例中，各连接架723上的夹持手730均为四个，分别用来夹持插盘 50的相对两侧。其它实施例中，夹持手730也可以为两个、三个等等。各夹持 手730均包括两个用于夹持插盘50的夹持指732和驱动夹持指732开合的夹持 气缸731，夹持气缸731固定于连接架723上。通夹持气缸731推夹持指732 开合来夹持插盘50，可以更好的控制夹持插盘50的时机，以及更稳定地夹持 插盘50。

第一滑板721上竖直安装有导向套726，导向套726中滑动安装有第二导 向柱725，第二导向柱725的下端与连接架723相连。设置导向柱以便换盘气 缸722能更平稳地推动连接架723升降。

本实施例中，取盘机构72为两套，且间隔安装在导轨71上，两套取盘机 构72使用固定杆76相连，从而可以在一套取盘机构72在工作台4上取出插盘 50时，另一套取盘机构72可以同时取出存盘装置8中的插盘50；当一套取盘 机构72将插盘50放至卸料装置9上时，另一套取盘机构72也可以同时实现将 插盘50放置在工作台4上，从而提高换盘的效率。

本实施例中，换盘驱动机构75包括枢接于支撑架1上的两个传动轮752、 连接两个传动轮752的传动带753、驱动一个传动轮752转动的传动电机751 和固定于传动带753上的推块754，推块754与取盘机构72相连。通过带传动 来推动取盘机构72移动，结构简单，成本低、安装方便。当然，其它实施例中， 也可以使用丝杆传动或齿轮齿条传动等。

请参阅图1、图8和图9，水平驱动装置6包括安装于支撑架1上的第一滑 轨61、滑动安装于第一滑轨61上的第二滑板63、安装于第二滑板63上的第二 滑轨64、驱动第二滑板63沿第一滑轨61移动的第一驱动机构62和驱动工作 台4沿第二滑轨64移动的第二驱动机构65；第一驱动机构62安装于支撑架1 上，第二驱动机构65安装于第二滑板63上，第二滑轨64垂直于第一滑轨61， 工作台4滑动安装于第二滑轨64上。工作台4安装在第二滑轨64上，第二滑 轨64及第二驱动机构65又安装在第二滑板63上，第二滑板63安装在第一滑 轨61上；当第一驱动机构62推动第二滑板63沿第一滑轨61滑动时，则可以 带动工作台4沿第一滑轨61移动；第二驱动机构65推动工作台4沿第二滑轨 64移动时，沿工作台4可以沿垂直于第一滑轨61的方向移动，从而实现推动 工作台4在水平面上沿垂直的两个方向移动，即实现XY方向移动，以便向工 作台4上的插盘50上插装拉头11。

本实施例中，第一驱动机构62和第二驱动机构65均为丝杆传动机构。其 它实施例中，第一驱动机构62和第二驱动机构65也可以为链条传动机构、齿 轮齿条机构等。

请参阅图1和图17，卸料装置9包括平行且间隔设置的两个支撑梁91和 横向枢接于两个所述支撑梁91中的若干转轴92；两个所述支撑梁91倾斜固定 于所述支撑架1上。当插盘50放置于转轴92上后，沿转轴92滑落，以实现插 盘50的卸料。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发 明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明 的保护范围之内。