一种基于改进距离参数化的多无人机协同无源定位方法

摘要

本发明提供了一种基于改进距离参数化的多无人机协同无源定位方法，首先划分初始距离区间并初始化距离区间权值，然后各子区间独立运行平方根容积信息滤波并进行距离区间权值更新，对各子区间的滤波结果进行加权融合，得到最终的定位结果。本发明消除了由计算机舍入误差带来的协方差矩阵不正定问题，提高了滤波方法的鲁棒性，采用的改进距离参数化方法相对传统距离参数化方法大幅减少了运算量，避免了滤波初始值对定位性能的影响并提高了滤波方法的实时性，完全分布式融合估计结构下的信息滤波使融合估计计算变得简单，并提高了定位精度。