具有任意几何形状的物体的外形的获取

摘要

描述了一种用于对为获取其表面的光学传感器系统上的物体定位的方法，所述传感器系统具有一组马达，用于绕垂直于所述传感器系统的光轴的马达轴旋转所述物体以及沿X，Y和Z方向平移所述物体，所述方法包括：(a)获取所述传感器系统的视场中的区域的地形图；(b)计算表示所述区域的所述地形图的地形的法线；(c)确定所述法线和所述传感器系统的所述光轴之间的角度差；(d)将所述角度差与阈值角度比较以确定所述区域的所述表面是否垂直于所述传感器轴；(e)如果所述角度差大于阈值角度，旋转所述物体以获得小于所述阈值角度的新的不同角度；以及(f)在所述旋转移动了所述区域之后，平移所述物体以将所述区域重新定位在所述视场中。