用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法

摘要

本发明涉及一种用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法，其中在第一传送站中被输送的物体通过第一机械手从第一供给输送链路被传送至第二输送链路，所述第二输送链排通至处理站。第三输送链路把被处理的物体带到第二传送站，在那里所述物体被第二机械手取下并传送至第四输送链路。在时间相关性正确的运行状态中，由位置固定的传感器确定并存储两个施加在第二或第三输送链路上的标记经过的时间点。进一步在连续的运行中监控这两个信号的时间间距。如果在此出现与存储的值的偏差，那么相应地提前或延迟至少一个机械手的传送程序的开始的时间点，为每个机械手计算出新的局部的传送点，并相应地移动其内部坐标系。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方 法，所述输送链路分别具有以规律的间距间隔的、用于待输送的物体的保 持设备，所述系统具有：

a)第一输送链路，其把所述物体带到第一传送站；

b)第二输送链路，其把所述物体从传送站带入处理站；

c)第一机械手，其布置在第一传送站中并把物体从第一输送链路的保持设 备上依次取下，放到第二输送链路的保持设备上；

d)第三输送链路，其把所述物体从处理站带入第二传送站；

e)第四输送链路，其把所述物体输送离开第二传送站；

f)第二机械手，其布置在第二传送站中并把物体从第三输送链路的保持设 备上取下，放到第四输送链路的保持设备上；

g)位置固定地布置在第二输送链路的运动路径上的第一传感器，其识别施 加在第二输送链路上的标记经过的时间点，并产生第一信号；

h)位置固定地布置在第三输送链路的运动路径上的第二传感器，其识别施 加在第三输送链路上的标记经过的时间点，并产生第二信号。

背景技术

在工业中出现了多种设计的具有多个在时间上相关联的输送链路的系 统。在此，根据这里使用的术语，不同的输送链路可以是不同的输送链的 区段或同样的连续的输送链的区段。从市场已知的这种系统的例子是一个 装置，其中来自喷涂站的汽车轮辋被输送至烘烤炉，并在涂层灼烧后继续 传递至下游的处理站。在此，第一机械手把被喷涂的汽车轮辋从供料输送 链路取下并传送至通入烘烤炉的输送链路。其涂层正被烘烤的、从烘烤炉 返回的汽车轮辋由第二机械手传送至延伸向前的输送链。在这种情况下所 述关系使得不得不必须在特定的时间点向布置在下游的处理站提供汽车轮 辋，因此，第二机械手必须把汽车轮辋放置在卸料输送链上的时间点仅能 在极小的期限内变化。为了使第二机械手在该时间点能从来自烘烤炉的输 送链上取下汽车轮辋，通过第一机械手把被喷涂但仍未烘烤的汽车轮辋放 置在通向烘烤炉的输送链上的行为必须以与第二机械手的行为在时间上精 确相关的方式进行。

在已知的系统中，这一点如此实现，即无论在第一还是在第二传送站 中都分别设有传感器，该传感器检测到用作输送链上的用于轮辋的保持设 备的主轴/心轴的经过。这两个传感器的输出信号直接触发了两个机械手的 相应的传送程序。在该装置的新设备中，传感器如此定位，使得得到两个 机械手的行为之间的正确的时间相关性。

目前在该系统的运行期间当然会出现运行参数的变化，这干扰了两个 机械手之间的时间相关性。运行参数的这种变化的尤其显著的例子是链延 长，就像对所有输送链来说随着时间流逝而不可避免的那样。这种链延长 会导致机械手的传送程序在错误的时间点开始，从而在极端情况下汽车轮 辋不是放置在该主轴上而是被放置在主轴旁边，或者机械手必须等待下一 个主轴。这就意味着干扰了供料链。在已知的系统中，如此避免这种情况， 即时不时手动重调两个传感器之一的位置。显然这花费巨大且具有风险， 因为不能保证由人员进行永久的监控。

发明内容

因此，本发明的目的在于，给出一种在前序部分所述类型的方法，其 中在不通过操作人员连续地监控的情况下持续地保持两个机械手的行为之 间的正确的时间相关性。

根据本发明，该目的如此达到：

i)在两个机械手的传送之间的时间相关性正确的运行状态中，确定并存储 两个传感器的信号的时间点之间的间距；

k)在连续的运行中，连续地或间歇地监控这两个传感器的信号的时间点之 间的间距，并根据该间距与所存储的间距的偏差，相应地提前或延迟至少 一个机械手的传送程序的开始的时间点，为每个机械手计算出新的局部的 传送点，并相应地移动其内部坐标系。

根据本发明，两个机械手的传送程序不再直接-在不通过设备控制装 置的情况下-通过两个传感器的信号启动。而是，两个传感器的信号到达 设备控制装置——在那里始终监控其时间顺序。在两个机械手的时间顺序 正确时，得到两个信号之间的特定的间距，即“理想间距”，例如可以是 零。然后在两个信号出现后，立即启动两个机械手的传送程序。这借助于 设备控制装置进行。

然而，如果实际测得的信号的时间实际间距与所存储的理想间距有偏 差，那么通过设备控制装置相应地提前或延迟至少一个机械手的传送程序 开始的时间点。这表示，所述的机械手的传送在另一个地点而不是在系统 的“理想状态”中进行。该地点由设备控制装置根据两个传感器信号之间 的时间间距和设备控制装置已知的相应的输送链路的速度计算出。现在， 机械手必须控制新计算出的传送点，为此通过设备控制装置相应地移动其 内部坐标系。通过这种方式始终确保了，两个机械手的行为的相关性保持 时间上的正确，同时不必为此动用操作人员。

本发明可以特别好地用于，第二输送链路和第三输送链路是一连续的 输送链路的区段的情况，该连续的输送链路在两个传送站之间具有张紧站。 前述用于烘烤被喷涂的汽车轮辋的涂层的设备是这种系统。

输送链路的保持设备可有利地用作输送链路上的标记。

在许多情况下，重要的是，在第二传送站处在预定的时间点开始机械 手的行为，就像在上述的已知的设备中的情况那样。有利地，在第二传送 站中第二机械手的传送程序直接通过第二传感器的信号启动，并计算出在 第一传送站中第一机械手的传送程序的启动时间点，且在必要时相应地延 迟。通过这种方式，第二机械手承担了用于第一机械手的一种“控制功能”。

如前所述，本发明的尤其优选的应用情况是物体为汽车轮辋，而保持 设备为汽车轮辋可放置在其上的主轴。

附图说明

下面根据附图进一步解释本发明的实施例；附图示出：

图1示出用于被喷涂的汽车轮辋的烘烤炉以及所属的链式输送系统的 布置；

图2示出图1中的细部放大图。

具体实施方式

图1示出的且整体标记为1的、用于烘烤汽车轮辋3的粉末涂层 (Pulverbeschichtung)的设备用于解释本发明要解决的问题。在此，该设 备仅是用于时间上有联系的链式输送系统的一个实施例。该设备1的主要 组成部件是仅示意性地示出的烘烤炉2。在附图中通过圆形表示的汽车轮 辋3通过链式输送设备4的输送链路4’被输送至烘烤炉2的入口5处。在 那里，汽车轮辋3在复杂的路径中和不同的层面中被引导通过不同的处理 区，在此处理区的细节不重要且在该处理区中汽车轮辋3的粉末涂层首先 被熔化，接着硬化。

被如此处理后的汽车轮辋3从出口6离开烘烤炉2，并借助于链式输 送设备4被引导通过检查和再处理站7。在那里，汽车轮辋3经受视觉检 查并在必要时通过工人8进行手动再处理。经过如此检查和必要时经过再 处理的汽车轮辋3在入口9处再次进入烘烤炉2，并在那里被引导通过另 一个处理站，在本文中该处理站的目的不重要，并最终在输送链路4”上的 另一个出口10离开烘烤炉2。然后，链式输送设备4被张紧站 (Spann-station)11引导，并再次作为输送链路4’返回烘烤炉2的入口5。

借助于输送链路12输送经喷涂、而仍未被烘烤的汽车轮辋3。在此， 像在链式输送设备4中那样，汽车轮辋3以这里未详细描述的方式位于主 轴20上，该主轴20基本上能竖直向上耸立且必要时能够转动。输送链路 12把被喷涂的轮辋3带到第一传送站13，在那里借助于机械手14把轮辋 3从输送链路12的主轴20上取下并移至第一链式输送设备4的输送链路4’ 的相应的主轴20上。在此，主轴20彼此间以规律的间距位于各个输送链 路4或12上。

其涂层目前已被烘烤的、从出口10离开烘烤炉2的汽车轮辋3从输送 链路4”被带到第二传送站15，其中通过第二机械手16从主轴20上取下 汽车轮辋3并放置到另一个输送链路17的主轴20上。然后，输送链路17 把该汽车轮辋3输送至下游的处理站。

在设备1运行时与本文相关的问题如下：

由于布置在设备1下游的另外的处理站的特殊性，绝对必要的是，把 离开烘烤炉2的汽车轮辋3由机械手16在精确的特定的时间点放置到卸料 输送链路17的主轴20上。在此，时间上的延迟仅能在相对较小的时间窗 口/时间期限内。

汽车轮辋3到达第二传送站15的时间点理想地仅取决于：传送站13 中被喷涂的汽车轮辋3被放置到输送链路4’上的时间点、链式输送装置4 的速度和链式输送装置4在传送站13和15之间走过的路程。在这种理想 情况下，传送站13中的汽车轮辋3被放置到输送链路4’上的时间点和汽车 轮辋3在传送站16中被从输送链路4”上取下的时间点之间存在精确的能 计算出的时间相关性。

然而所述关系实际上并不像上述设想那样的理想。尤其在设备1的连 续运行中出现了链式输送装置4的延长。尽管在张紧站11中阻止/吸收了 这种延长，然而导致由链式输送装置4支承的主轴20比预期更晚地到达第 一传送站13中。在极端情况下，这会导致，在没有正确措施的情况下，机 械手14会把汽车轮辋3放置在输送链路4’的主轴20旁边或者必须等待空 的主轴20，从而出现了运行中断。目前为止，为了避免这种错误传送，根 据需要手动安装了光栅，该光栅确定主轴20到达第一传送站13中，从而 机械手14在相应地较早或较晚的时间点启动。然而，这种目前为止的手动 修正花费大且易出故障。

图2以放大的比例示出图1中的设备1的部分，该部分包含两个传送 站13和15。在该图中示意性地示出在第二传送站15的区域内在链式输送 装置4的位于烘烤炉2的出口10和链张紧站11之间的输送链路4”中的第 一传感器18，例如光栅，该传感器18记录了支承汽车轮辋3的主轴20的 经过。相应的时间点被传送至设备控制装置。在该时间点，启动机械手16 的程序运行过程(“传送程序”)以把汽车轮辋3从输送链路4”的一(或 同一个)主轴20上取下以及传送至输送链路17的主轴20上。

链式输送装置4的在张紧站11和烘烤炉2的入口5之间的输送链路4’ 中也设有传感器19，该传感器19记录了支承汽车轮辋3的主轴20的通过， 且在示出的实施例中同样设计为光栅。该传感器19也在该主轴20通过的 时间点发送时间信号至设备控制装置。然而，该时间信号现在不直接触发 机械手14的传送程序。而是，在设备控制装置中把所述的时间点和基准时 间点(所期望的时间点，理论的时间点)做比较，在该基准时间点，所述 的主轴20在理想情况下或在新状态下经过传感器19，且该基准时间点存 储在设备控制装置中。设备控制装置计算出主轴20经过传感器19的基准 时间点和实际时间点之间的差值，并基于该时间差值借助于已知的链式输 送装置4的速度计算出链延长。由此可以计算出传送站13中新的传送地点。 机械手14的程序运行过程相应地提前启动并如此移动其内部坐标系，即在 其程序的其它正常运行过程中机械手14的夹具在期望的时间点在计算出 的传送地点到达所述的主轴20，并可以把汽车轮辋3放置在那里。

通过这种方式能够在与传送链4在设备1的连续运行中的延长程度无 关或与在不同的系统部件的时间上的相互作用中出现的其它干扰无关的情 况下，连续地且自动地保持传送站13和15的传送之间的时间上相关的运 行过程/动行顺序。