一种网络控制系统的随机时延建模方法

摘要

本发明为网络控制系统提供一种基于连续时间隐Markov模型的随机时延建模方法。依图1建立网络控制系统，其中受控对象为四自由度机械臂，其运动学参数经采样后通过网络发送给控制器，控制器首先建立起网络时延的连续隐Markov模型再根据采样数据设计合适的控制律并将其通过网络发送给执行器以补偿时延对系统性能的影响。使用不完全数据期望最大化算法进行模型参数训练，同时引入遗传算法和模拟退火算法来保证训练过程快速收敛至全局极值。最后，在仿真实验平台上对已建立的网络时延连续隐Markov模型进行验证和优化。本发明能够准确地描述网络时延受控于网络状态这一时延产生机理，确保时延模型与实际网络环境的最大逼近度。