信赖度评价装置、信赖度评价方法以及信赖度评价程序

摘要

本发明提供一种信赖度评价装置、信赖度评价方法以及信赖度评价程序，从搭载于车辆的记录介质中记录的地图信息中取得成为信赖度的评价对象的评价对象值；利用上述搭载于车辆的传感器多次取得用于测定上述评价对象值的测定值；根据上述测定值的方差来选择基于上述测定值评价上述评价对象值的信赖度的信赖度评价法，利用所选择的上述信赖度评价法来评价上述评价对象值的信赖度。从而能够进行测定了地图信息表示的地上物体的位置等情况下的与测定值的分布特性相应的信赖度的评价。

说明书

技术领域

本发明涉及评价地图信息的信赖度的信赖度评价装置、信赖度评价方法以及信赖度评价程序。

背景技术

以往，通过将根据车辆的举动计算出的道路的曲率半径与地图信息表示的曲率半径进行比较来判定是否进行了误控制，在进行了误控制的情况下设定成从下次开始不进行参照地图信息的转弯控制的技术被周知(例如，专利文献1)。另外，计算出地图信息的信赖度的技术被周知(例如，专利文献2)。

[专利文献1]日本特开2006-218950号公报

[专利文献2]日本特开2007-225498号公报

发明内容

以往的技术不能进行测定了地图信息表示的地上物体的位置等的情况下的与测定值的分布特性相应的信赖度的评价。

即，可以根据车辆搭载的加速度传感器和位置传感器(GPS等)等各种传感器的输出信号来实际测量弯道区间的曲率和弯道区间的开始位置等。但是，利用各种传感器多次测定了各种测定对象的情况下，其测定值的分布特性各种各样，无法用相同的评价方法来评价不同分布特性的测定值的信赖度。例如，根据测定值的分布将特定的值推定为正确的值的情况和未推定为正确的值但测定值分布在允许误差内的情况，是否应该信赖测定值的判断指标应该是不同的。如以上所述那样，若测定值的分布特性不同，则无法用相同的评价方法来评价测定值的信赖度，如以往技术那样，即使将根据车辆的举动所确定的值与地图信息表示的值进行比较也无法准确地确定关于地图信息中包含的各种信息的信赖度。

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的是进行测定了地图信息表示的地上物体的位置等的情况下的与测定值的分布特性相应的信赖度的评价。

为了实现上述的目的，在本发明中，利用搭载于车辆的传感器多次取得用于测定评价对象值的测定值，根据该测定值的方差来选择信赖度评价法。而且，利用所选择的信赖度评价法来评价评价对象值的信赖度。即，在本发明中预先准备多个与测定值的方差相对应的信赖度评价法，根据测定值的方差来选择该信赖度评价法。在这些信赖度评价法中，基于搭载于车辆的传感器的测定值评价表示地图信息表示的地上物体的位置等的评价对象值的信赖度。另外，测定值的方差表示测定值的分布中相对于平均值的分布的发散特性，所以成为表示能否根据分布推定特定的测定值的指标。从而，通过利用根据测定值的方差所选择的信赖度评价法对评价对象值的信赖度进行评价，能够进行测定了地图信息表示的地上物体的位置等的情况下的与测定值的分布特性相应的信赖度的评价。

评价对象值取得单元从地图信息中包含的多个评价对象值中抽出任意的评价对象值作为评价对象即可。评价对象值是能够利用搭载于车辆的传感器测定的值并且是作为地图信息的一部分预先记录在记录介质中的信息。所以，评价对象值是关于构成地图信息的地上物体等的值即可，也可以是如地上物体等的位置和曲率、道路宽度等那样的用于确定大小和量的值，还可以是如表示地上物体的存在的标志等那样的用于表示特定含义的值。

测定值取得单元可以多次取得测定值即可，测定值是用于测定评价对象值的值即可。即，构成为，测定值和评价对象值是可以直接比较的值，如果传感器的输出值和评价对象值具有相同的单位制，则设传感器的输出值为测定评价对象而得到的测定值，并将输出值与评价对象值进行比较即可，如果具有不同的单位制，则使一方与另一方一致而进行变换。传感器，被搭载在车辆上并且可以输出用于测定构成地图信息的评价对象的测定值或者能够变换为测定值的值即可。因此，除了测定位置、速度、加速度等的物理量的传感器以外，用于通过图像分析测定车辆和路面上的地上物体的位置、速度、加速度等的照相机等也相当于本发明中的传感器。

信赖度评价单元可以进行与测定值的方差相应的信赖度评价法的选择和基于测定值的评价对象值的信赖度的评价即可。可以直接确定测定值的方差，也可以间接确定测定值的方差。例如，可以构成为，预先将方差的大小与传感器的种类和测定值的性质、针对测定值的运算处理的方法等建立对应关系，将测定值的方差当作是与该传感器的种类和测定值的性质、针对测定值的运算处理的方法等建立了对应关系的方差。当然，也可以多次取得测定值并通过实际运算来直接确定方差。

对于与方差相应的信赖度评价法的选择，构成为根据与测定值的方差相对应的评价对象的特征来选择信赖度评价法即可。即，具有越是测定值的方差小的评价对象则越可以稳定地测定测定值的特征。如果能够稳定地测定测定值，则能够根据该测定值对评价对象值本身的准确性进行评价。因此，在测定值的方差小的情况下，例如，可以采用选择根据评价对象值本身的准确性来评价信赖度的信赖度评价法的构成等。另一方面，越是测定值的方差大的评价对象，则测定值的分布范围越大。因此，测定值的方差大的情况下，可以采用选择不是根据测定值本身，而是根据测定值的集合例如特定范围内的测定值被测定的测定概率来评价信赖度的信赖度评价法的构成等。

对于评价对象值的信赖度，在将该评价对象值利用在了车辆的控制中的情况下对车辆的不良影响越少则信赖度越高来定义即可。例如，可以采用如下的构成等，即：在把包含误差的评价对象值当作正确值进行车辆控制的情况下，根据给驾驶带来的影响的大小等来评价信赖度的构成等。另外，基于测定值评价评价对象值的信赖度即可，可以采用如下的构成等，即：确定测定值本身和将测定值变换后得到的值、根据多个测定值运算出的值等并分析其分布的构成，和将所确定的值与评价对象值进行比较的构成等。

另外，作为信赖度评价法的具体构成例，以参照与评价对象值之间的差值在规定的阈值以内的测定值来评价信赖度的方式定义信赖度评价法，也可以以多个信赖度评价法中的该规定的阈值互不相同的方式进行定义。根据此构成，根据测定值的方差来选择信赖度评价法，由此，根据测定值的方差选择规定的阈值来评价信赖度。

即，在方差值小时，在多次取得了测定值的情况下，测定值分布在相对较窄的范围内，在方差值大时，在多次取得了测定值的情况下，测定值分布在相对较宽的范围内。所以，如果是前者则将较窄的范围作为分析对象即可，如果是后者将较宽的范围作为分析对象即可。因此，通过以与测定值的方差相应而成为不同的阈值的方式选择信赖度评价法，可以根据测定值的方差将适当的范围的测定值作为分析对象的同时选择信赖度评价法。

另外，如果构成为，测定值的方差越小则选择参照越窄的范围的测定值来评价信赖度的信赖度评价法，则，可以构成为，在方差值较小且可以根据范围较窄的测定值来评价评价对象值本身的信赖度的情况下，参照相对较窄的范围的测定值来评价信赖度。另一方面，可以构成为，在方差值较大且特定范围内的测定值的分布表示测定对象的性质的情况下参照相对较宽的范围的测定值来评价信赖度。因此，可以利用与测定值的方差相应的信赖度评价法来评价评价对象值的信赖度。

另外，也可以采用根据测定值被测定的概率来评价信赖度的构成。即，特定的测定值被反复测定的概率表示测定特定的测定值时的再现性以及准确性。因此，着眼于被测定的概率最高的测定值，就可以推定该被测定的概率最高的测定值是测定评价对象值而得到的值。在这样进行推定的情况下，该测定值越接近评价对象值且其测定概率越高则评价对象值越接近评价对象的正确的值。因此，可以根据被测定概率最高的测定值的存在范围和其测定概率来评价评价对象值的信赖度。因此，可以定义如果作为用来判定测定值是否接近评价对象值的范围来定义第1范围，且将被测定概率最高的概率设为第1概率，则根据多次取得的测定值评价评价对象值的信赖度的信赖度评价法。

另一方面，特定的范围内的测定值被测定的概率表示在多次取得测定值的情况下测定值被包含在该特定范围内的概率，是表示特定范围内的测定值是否能被稳定地测定的指标。因此，若将评价对象值所允许的误差的范围设定为特定的范围，则可以根据该特定范围内的测定值被测定的概率来评价评价对象值的信赖度。因此，可以定义如果将评价对象值所允许的误差的范围作为第2范围进行定义，则根据多次取得的测定值来评价评价对象值的信赖度的信赖度评价法。

如果如上所述那样定义了信赖度评价法，则能够根据测定值的方差来选择信赖度评价法。即，测定值的方差是多次取得测定值的情况下的分布特性，并且也是在对测定值的分布赋予特征的分布特性中与测定值的信赖度密切关联的分布特性。因此，通过选择与方差对应的信赖度评价法，可以进行在测定了地图信息表示的地上物体的位置等的情况下的与测定值的分布特性相应的信赖度的评价。例如，关于测定值的方差较小的评价对象，可以采用如下构成：选择在被测定概率最高的测定值距评价对象值存在于第1范围内的情况下，根据该被测定概率最高的测定值被测定的概率、即第1概率来评价信赖度的信赖度评价法。关于测定值的方差较大的评价对象，可以采用如下的构成：选择根据包含评价对象值的第2范围内的测定值被测定的概率、即第2概率来评价信赖度的信赖度评价法。

另外，例如，如果定义根据被测定概率最高的测定值与评价对象值之间的差值来评价信赖度的信赖度评价法，则可以推定被测定概率最高的测定值为评价对象的实测值来评价评价对象值的信赖度。即，如果测定值是利用车辆的传感器实际测量评价对象而得到的值，则可以将地图信息所包含的评价对象值与测定值直接进行比较来评价评价对象值的信赖度。另外，因为被测定概率最高的测定值和评价对象值之间的差值与信赖度对应，所以可以采用将差值和阈值进行比较并在差值超过阈值的情况下评价为信赖度较低的构成和将差值的大小与信赖度之间建立对应关系来评价信赖度的构成等各种各样的构成。

另一方面，在与评价对象值之间的差值在规定值以上的范围内测定值被测定的概率是评价测定值偏离评价对象值规定值以上那样的测定值、亦即使评价对象值的信赖度降低的那样的测定值以怎样程度的比例被测定的指标。因此，如果定义根据在与评价对象值之间的差值为规定值以上的范围内测定值被测定的概率来评价信赖度的信赖度评价法，则可以根据使评价对象值的信赖度降低的那样的测定值的测定概率来评价评价对象值的信赖度。例如，可以采用将评价对象值与测定值之间的差值为规定值以上的范围定义为是超过了评价对象值所允许的误差范围的范围，在与评价值之间的差值为规定值以上的范围内测定值被测定的概率在规定的概率以上的情况下认为评价对象值的信赖度较低的构成等。

另外，可以根据各种各样的指标来定义测定值的方差。例如，可以采用如下的构成：与取得测定值的传感器中包含测定车辆驾驶者的操作的传感器的情况相比，不包含测定车辆驾驶者的操作的传感器的情况下的测定值的方差被认为较小。即，在用来取得测定值的传感器中包含测定车辆驾驶者的操作的传感器的情况下，在作为测定结果而得到的测定值中反映了驾驶时的状况等，一般来说测定值的方差较大。所以，如果根据用来取得测定值的传感器中是否包含测定车辆驾驶者的操作的传感器来确定方差的大小，则可以决定方差而不用实际确定方差。

另外，也可以构成为，在评价对象值的信赖度较低，且方差较小且以最高的概率被测定的测定值的测定概率在规定值以上的情况下，根据以最高的概率被测定的测定值来确定表示评价对象的值并根据该确定的值来更新地图信息的评价对象值。即，如果测定值的方差较小，则可以评价为以最高的概率被测定的测定值的值本身的信赖度较高。另外，在以最高的概率被测定的测定值的测定概率在规定值以上的情况下，与已有的评价对象值相比，该以最高的概率被测定的测定值与评价对象的实际值接近的可能性较高。因此，在已有的评价对象值的信赖度被评价为较低的情况下，以最高的概率被测定的测定值被认为信赖度较高，并更新已有的评价对象值。根据此构成，可以提高地图信息的信赖度。

另外，根据测定值的分布特性来选择用于评价信赖度的信赖度评价法即可，也可以采用与方差不同的指标作为用于根据测定值的分布特性选择信赖度评价法的指标。例如，由于如果评价对象不同则测定值的分布特性也不同，所以也可以构成为，根据评价对象来选择信赖度评价法。根据此构成，能够利用适合于评价对象的信赖度评价法来评价评价对象值的信赖度。另外，为了根据评价对象选择信赖度评价法能够采用各种各样的构成。例如，也可以构成为，预先将评价对象与信赖度评价法建立对应关系并根据该对应关系来选择信赖度评价法，还可以构成为，预先将评价对象分类并将该分类与信赖度评价法建立对应关系，根据该对应关系选择信赖度评价法。另外，因为如果测定手段不同则测定值的分布特性也不同，所以也可以构成为，根据测定值的测定手段来选择信赖度评价法。根据此构成，能够利用适合于测定值的测定手段的信赖度评价法来评价评价对象值的信赖度。另外，测定手段是用来测定评价对象值的手段，根据传感器的种类、由传感器测定的测定值、对测定值进行变换时的变换方法的组合来规定。

另外，对于如本发明那样，根据测定值的方差来选择信赖度评价法并评价评价对象值的信赖度的手段，也可以作为程序和方法来应用。另外，对于以上那样的装置、程序、方法，既可以作为单独的装置来实现，也可以利用与车辆上装备的各部分共用的部件来实现，包括各种各样的方式。例如，能够提供具备了以上那样的装置的导航装置和方法、程序。另外，例如使一部分是软件一部分是硬件等，能够进行适当的变更。进而，作为对装置进行控制的程序的记录介质，发明也成立。当然，该软件的记录介质可以是磁记录介质，也可以是光磁记录介质，对于今后开发的任何记录介质也可以完全同样地被考虑。

附图说明

图1是包含信赖度评价装置的导航装置的方框图。

图2是表示测定值的频数分布的图。

图3是车辆控制处理的流程图。

图4是表示弯道区间的例子的图。

图中：10...导航装置、20...控制部、21...信赖度评价程序、21a...评价对象值取得部、21b...测定值取得部、21c...信赖度评价部、22...车辆控制程序、30...记录介质、30a...地图信息、30b...测定值信息、30c...评价法信息、41...接收部、42...车速传感器、43...陀螺仪传感器、44...转向盘转角传感器、45...加速度传感器、46...变速部、47...制动部。

具体实施方式

在此，按照下面记载的顺序来说明本发明的实施方式。

(1)导航装置的构成：

(2)车辆控制处理：

(3)其他的实施方式：

(1)导航装置的构成：

图1是表示包含本发明涉及的信赖度评价装置的导航装置10的构成的方框图。导航装置10具备具有CPU、RAM、ROM等的控制部20和记录介质30，可以由控制部20执行存储在记录介质30和ROM中的程序。在本实施方式中，作为此程序可以执行信赖度评价程序21和车辆控制程序22。信赖度评价程序21具有评价在导航装置10的记录介质30中记录的地图信息30a中所包含的信息的信赖度并更新较低信赖度的信息的功能。另外，在本实施方式中，车辆控制程序22具有根据地图信息30a的信赖度使车辆控制的控制量变化的同时执行该车辆控制的功能。

另外，地图信息30a是被利用于车辆位置的确定和车辆的路径引导的信息，包含表示车辆行驶的道路上所设定的节点的节点数据、用于确定节点间的道路形状的形状插补点数据，表示各节点之间的连结的路段数据，表示道路和其周边存在的地上物体的数据等。在本实施方式中，地图信息30a中包含表示道路上形成的弯道区间的信息和表示该弯道区间的开始位置和曲率的信息。

本实施方式中的车辆(搭载有导航装置10的车辆)具有GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43、转向盘转角传感器44、加速度传感器45、变速部46和制动部47。通过这些各部和控制部20协同动作来实现基于信赖度评价程序21的功能和基于车辆控制程序22的功能。

GPS接收部41接收来自GPS卫星的电波，经由未图示的接口输出用来计算车辆的当前位置的信息。控制部20取得此信号，并取得车辆的当前位置。车速传感器42输出与车辆装备的车轮的旋转速度相对应的信号。控制部20经由未图示的接口取得此信号，并取得车辆的速度。陀螺仪传感器43输出与作用于车辆的角速度相对应的信号。控制部20经由未图示的接口取得此信号，并取得车辆的行驶方向。车速传感器42以及陀螺仪传感器43被用于对由GPS接收部41的输出信号确定的车辆的当前位置进行修正等。另外，根据车辆的行驶轨迹适当地修正该车辆的当前位置。

转向盘转角传感器44输出表示车辆的转向装置的舵角(自方向盘的标准状态(0°)的旋转角度)的信号。控制部20经由未图示的接口取得此信号，根据表示转向装置的舵角的信号确定驾驶者操作了转向装置的时刻。加速度传感器45输出与作用于车辆的加速度相对应的信号。控制部20经由未图示的接口取得此信号，取得具有与车辆的横向平行的方向的成分的加速度(横向的加速度)。

变速部46，具备具有前进共计6速、后退共计1速等的多个变速级的有级的转矩变换器，可以以与各个变速级相对应的变速比来调整转速的同时将发动机的驱动力传递给车辆的车轮。控制部20经由未图示的接口输出用来切换变速级的控制信号，变速部46能够取得该控制信号并对变速级进行切换。在本实施方式中，构成为，随着变速级如前进1速～前进6速那样变成高速档，变速比逐渐变小。

制动部47包括控制用于调整基于搭载于车辆车轮的制动器的减速的程度的轮缸的压力的装置，控制部20能够向该制动部47输出控制信号来调整轮缸的压力。因此，若控制部20向该制动部47输出控制信号使轮缸的压力增加了，基于制动器的制动力则增加，车辆被减速。

控制部20通过执行信赖度评价程序21来评价地图信息30a中包含的信息的信赖度。为此，信赖度评价程序21具备评价对象值取得部21a、测定值取得部21b和信赖度评价部21c。

评价对象值取得部21a是使控制部20实现从地图信息30a取得作为信赖度的评价对象的评价对象值的功能的模块。在本实施方式中，控制部20根据GPS接收部41、车速传感器42和陀螺仪传感器43的输出信号判定所确定的车辆的当前位置的前方的规定范围内是否存在弯道区间。而且，在判定为在该规定范围内存在弯道区间的情况下，控制部20通过评价对象值取得部21a的处理将与该弯道区间的车辆控制相关联的曲率和弯道区间的开始位置作为评价对象，从地图信息30a中抽出曲率和弯道区间的开始位置的值，作为评价对象值。另外，地图信息30a中包含的评价对象值的形式可以采用各种各样的形式。例如，除了将弯道区间和曲率建立对应关系并预先记录在地图信息30a中的构成之外，也可以是从在弯道区间的道路上设定的形状插补点中至少抽出3点，并根据这些形状插补点的位置计算出曲率的构成。

测定值取得部21b是使控制部20实现利用搭载于车辆的传感器多次取得用于测定评价对象值的测定值的功能的模块。在本实施方式中，如果传感器的输出值与评价对象值是相同的单位制则将传感器的输出值作为测定值，如果传感器的输出值与评价对象值单位制不同则使一方与另一方一致来进行变换。具体来讲，在判定为车辆的当前位置的前方的规定范围内存在弯道区间的情况下，控制部20通过测定值取得部21b的处理，取得转向盘转角传感器44的输出信号并确定驾驶者操作了转向装置的时刻。并且，根据GPS接收部41、车速传感器42和陀螺仪传感器43的输出信号来确定该时刻的车辆的位置并当作弯道区间的开始位置。由于操作了转向装置的时刻的车辆位置与表示弯道区间的开始位置的评价对象值是相同的单位制，所以把操作了转向装置的时刻的车辆位置作为测定值，并作为测定值信息30b记录在记录介质30中。

另外，控制部20通过测定值取得部21b的处理，取得加速度传感器45的输出信号来确定作用于车辆的横向加速度Gt，取得车速传感器42的输出信号来确定车速v。而且，根据横向加速度Gt以及车速v取得曲率(Gt/v²)作为测定值，并作为测定值信息30b记录在记录介质30中。即，对于曲率，由于作为传感器的输出值的横向加速度Gt和车速v与曲率的单位制不同，所以变换传感器的输出值以使与作为评价对象值的曲率是相同单位制，来作为测定值。另外，在测定值信息30b中，与表示测定对象的信息建立了对应关系。例如，将弯道区间的位置与表示弯道区间的开始位置的值和表示曲率的值建立了对应关系。

在本实施方式中，在每次车辆到达在前方的规定范围内存在弯道区间的位置时，控制部20就取得关于该弯道区间的测定值。因此，在本实施方式中，与车辆多次到达该弯道区间相应，测定值被多次取得，各个测定值被作为测定值信息30b积累。

信赖度评价部21c是使控制部20实现选择信赖度评价法并利用所选择的信赖度评价法对评价对象值的信赖度进行评价的功能的模块。在本实施方式中，将测定值与其方差的性质相应而预先分成2种类，预先定义与该分类相应的2种信赖度评价法，并作为评价法信息30c记录在记录介质30中。在本实施方式中，评价法信息30c中包含第1评价法信息和第2评价法信息，第1评价法信息对应较小的方差，第2评价法信息对应较大的方差。另外，在评价法信息30c中，规定了：表示成为信赖度评价对象的测定值的范围的阈值；用于评价信赖度的指标；表示用于评价信赖度的概率的值的信息。具体来说，在第1评价法信息中，上述的阈值、指标、概率的值分别是±10％、被测定概率最高的测定值、第1概率N(0≤N≤1)，在第2评价法信息中，上述的阈值、指标、概率的值分别是±30％、阈值内包含的测定值、第2概率M(0≤M≤1)。

图2的2A和图2的2B是表示关于2种测定值的频数分布的图，横轴表示测定值，纵轴表示频数。图2的2A是曲率的测定值的频数分布，图2的2B是弯道区间的开始位置的测定值的频数分布，是以规定的间隔为单位，将各间隔内的测定值被测定的次数作为频数的频数分布。如图2的2A和图2的2B所示，图2的2A的频数分布比图2的2B的频数分布陡峭，前者的方差比后者的方差小。这种方差的倾向依赖于基于传感器的测定对象的性质。

即，在图2的2A中表示的作为测定值的曲率是通过利用加速度传感器45取得作用于车辆的横向加速度Gt来确定的，图2的2B中表示的作为测定值的弯道区间的开始位置是通过利用GPS接收部41等取得车辆的驾驶者操作转向装置的时刻的车辆的当前位置来确定的。在此，横向加速度Gt仅仅是间接地受驾驶者操作的影响，操作时刻是直接检测出驾驶者的操作而得到的。另外，可以在与弯道区间的长度相对应的规定期间内测定横向加速度Gt，而只能是在弯道区间的开始点附近的非常受限定的期间内测定转向装置的操作时刻。所以，在多次取得了横向加速度Gt的情况下容易向较窄的范围的值收敛，在多次取得了根据转向装置的操作时刻确定的弯道区间的开始位置的情况下不容易向较窄的范围的值收敛。因此，根据横向加速度Gt确定的曲率的方差较小，受转向装置的操作时刻直接影响的弯道区间的开始位置的方差与曲率的方差相比较大。所以，在本实施方式中，控制部20，在取得测定值的传感器中不包含直接测定车辆驾驶者的操作的传感器的情况下认为测定值的方差较小，在取得测定值的传感器中包含直接测定车辆驾驶者的操作的传感器的情况下认为测定值的方差较大。

以根据这种方差的性质来评价评价对象值的信赖度的方式来设定如上述那样定义的第1评价法信息和第2评价法信息表示的信赖度评价法。即，由于得到方差较小的频数分布的那样的测定值分布在较窄的范围内，所以可以稳定地测定测定值，可以通过直接比较测定值和评价对象值来评价评价对象值本身的准确性。因此，对于方差较小的测定值，推定被测定概率最高的测定值为评价对象的实测值，控制部20从评价法信息30c中选择第1评价法信息，根据被测定概率最高的测定值评价信赖度。

另一方面，由于对于得到方差较大的频数分布的那样的测定值，测定值分布在较宽的范围内，所以根据测定值本身来评价评价对象值是困难的，但是，可以通过将测定值作为集合来获得，由此来评价评价对象值的信赖度。因此，对于方差较大的测定值，将特定范围内的测定值被测定的测定概率看作评价对象的实测值的评价指标，控制部20从评价法信息30c中选择第2评价法信息，根据特定范围内的测定值被测定的测定概率来评价信赖度。

更具体来说，在利用与方差较小的测定值相对应的信赖度评价法的评价中，控制部20将与评价对象值之间的差在阈值以内的范围(评价对象值±10％以内的范围)作为第1范围进行规定。而且，在被测定概率最高的测定值距评价对象值位于第1范围内的情况下，若被测定概率最高的测定值的测定概率在第1概率N以上，控制部20则判定为评价对象值的信赖度较高。另外，若被测定概率最高的测定值的测定概率比第1概率N小，控制部20则判定为评价对象值的信赖度较低。此外，在被测定概率最高的测定值不存在于第1范围内时，控制部20判定为评价对象值的信赖度较低。即，当被测定概率最高的测定值和评价对象值之间的差过度变大，则评价为信赖度较低。

另一方面，在利用与方差较大的测定值相对应的信赖度评价法的评价中，控制部20将与评价对象值之间的差在阈值以内的范围(评价对象值±30％以内的范围)作为第2范围进行规定。而且，若第2范围内的测定值被测定的概率在第2概率M以上，控制部20则判定为评价对象值的信赖度较高。另外，若评价对象值±30％以内的范围的测定值被测定的概率比第2概率M小，控制部20则判定为评价对象值的信赖度较低。此外，在与包含评价对象值的第2范围内的测定值的测定概率相比，包含评价对象值的第2范围内未包含的测定值的测定概率较高的情况下，控制部20判定为评价对象值的信赖度较低。即，在成为评价对象值与测定值之间的差过大的状态的比例较高的情况下，评价为信赖度较低。

并且，由于各信赖度评价法中的表示分析对象的第1范围和第2范围不同，所以也可以考虑根据方差来选择该不同的阈值。另外，在本实施方式中，构成为，第1范围比第2范围窄。即，在方差值较小时，在多次取得了测定值的情况下测定值分布在相对窄的范围内，在方差值较大时，在多次取得了测定值的情况下测定值分布在相对宽的范围内。因此，若是前者则将较窄的范围作为分析对象即可，若是后者则将较宽的范围作为分析对象即可。根据此构成，能够根据测定值的方差将适合的范围的测定值作为分析对象的同时选择信赖度评价法。

另外，以如下方式设定第1概率和第2概率即可：与各概率进行比较的值超过第1概率和第2概率的情况下信赖度较高，没有超过的情况下信赖度较低。因此，根据地图信息30a中所要求的信息的精度来决定第1概率和第2概率即可。此外，信赖度，是表示评价对象值的准确性的程度的信息，并以如下的方式定义：在将评价对象值利用于车辆控制中的情况下对车辆的不良影响越少则信赖度越高。在本实施方式中，设定为允许误差相对较小的评价对象值与允许误差相对较大的评价对象值相比较，第1范围、第2范围较窄，且第1概率、第2概率较大，以能够根据在包含误差的评价对象值被认为是正确的值而进行车辆控制的情况下给驾驶带来的影响的大小等评价信赖度。

另外，在本实施方式中，由于利用频数分布来评价测定值的分布，因此每隔规定的间隔就分析各测定值，各间隔内包含的测定值的个数成为频数。因此，每隔该间隔就评价测定值的测定概率和被测定概率最高的测定值。例如，某个间隔内包含的测定值的测定概率是将该间隔的频数除以全部频数得到的值，被测定概率最高的测定值是在频数分布中包含该被测定概率最高的测定值的间隔的中间值。

控制部20，按照如上所述那样，通过信赖度评价部21c的处理来选择信赖度评价法，根据该选择的信赖度评价法进行基于测定值的评价对象值的信赖度的评价。若确定了评价对象值的信赖度，则控制部20进行与信赖度相应的车辆的控制。即，车辆控制程序22，是使控制部20实现基于评价对象值控制车辆的功能的模块，在进行该控制时根据评价对象值的信赖度来选择控制内容。

在本实施方式中，控制部20通过车辆控制程序22的处理，在从弯道区间的开始位置以后到一定曲率区间的开始位置为止的区间内使车辆减速。此时，设定为，评价对象值的信赖度越高则自动控制的程度越高，评价对象值的信赖度越高则控制量越大。更具体来说，控制部20基于弯道区间的开始位置和曲率的信赖度来变动车辆控制的内容。

例如，在弯道区间的开始位置的信赖度较高的情况下，控制部20在车辆到达该弯道区间的开始位置的时间点开始使车辆减速。另一方面，在弯道区间的开始位置的信赖度较低的情况下，控制部20根据转向盘转角传感器44的输出信号在驾驶者开始转向的时间点开始使车辆减速。即，在弯道区间的开始位置的信赖度较高的情况下，根据地图信息30a自动决定减速时刻，在弯道区间的开始位置的信赖度较低的情况下，根据驾驶者的操作来决定减速时刻。

另外，在曲率的信赖度较高的情况下，控制部20向制动部47输出控制信号，使其在从弯道区间的开始位置到一定曲率区间的开始位置为止的行驶过程中产生用于使当前车速减速到目标车速的制动力。另一方面，在曲率的信赖度较低的情况下，控制部20向变速部46输出控制信号，对变速比进行控制，以使在从弯道区间的开始位置到一定曲率区间的开始位置为止的行驶过程中，成为优选的用于使当前车速减速到目标车速的变速比。即，在曲率的信赖度较高的情况下，控制部20使用于使当前车速成为目标车速的减速度实际作用于车辆，在曲率的信赖度较低的情况下通过控制部20来进行控制，以使基于变速的发动机制动作用于车辆。

如上所述，在本实施方式中，由于利用根据测定值的方差所选择的信赖度评价法对评价对象值的信赖度进行评价，所以能够进行测定了地图信息表示的地上物体的位置等的情况下的与测定值的分布特性相应的信赖度的评价。另外，由于根据评价对象值的信赖度对车辆进行控制，所以在多数情况下可以可靠地执行车辆控制，即使假设进行了误控制也可以抑制该误控制造成的影响。

(2)车辆控制处理：

接着，基于图3所示的流程图以及图4所示的具体例来说明在以上的构成中导航装置10实施的车辆控制处理。并且，图4是表示包含回旋区间和一定曲率区间的弯道区间的例子的图，在图4中，用虚线箭头L₀、L₁表示在一定曲率区间的前后设置的回旋区间，用单点划线箭头L₂表示一定曲率区间。另外，在图4中，到达一定曲率区间以前的回旋区间的开始位置成为弯道区间的开始位置P，用R表示一定曲率区间的半径。因此，曲率α是1/R。

控制部20根据GPS接收部41、车速传感器42和陀螺仪传感器43的输出信号来判定在车辆前方的规定范围内是否存在弯道区间，在判定为存在弯道区间的情况下，执行测定值的取得处理和图3所示的车辆控制处理。即，车辆在弯道区间行驶时，控制部20进行如下的处理：通过测定值取得部21b的处理，测定弯道区间的开始位置P和曲率α，并将其与表示弯道区间的位置的信息建立对应关系作为测定值信息30b记录在记录介质30中。

另一方面，在车辆到达弯道区间之前开始图3所示的车辆控制处理，控制部20通过评价对象值取得部21a的处理，参照地图信息30a取得评价对象值(步骤S100)。即，参照关于在车辆C的前方的规定范围内存在的弯道区间的地图信息30a，取得表示弯道区间的开始位置P和弯道区间的曲率α的信息。

接着，控制部20通过信赖度评价部21c的处理，确定测定值的方差(S105)。在本实施方式中，控制部20判定在用于取得评价对象的测定值的传感器中是否包含测定车辆驾驶者的操作的传感器，在不包含直接测定驾驶者的操作的传感器的情况下认为测定值的方差较小，在包含直接测定驾驶者的操作的传感器的情况下认为测定值的方差较大。在图3、图4所示的例子中，由于为了确定弯道区间的开始位置P需要利用直接测定驾驶者的转向操作的转向盘转角传感器44，所以弯道区间的开始位置的测定值的方差被认为较大。由于曲率α是根据用于测定作用在车辆上的横向加速度的加速度传感器45的测定值所确定的，所以在用于取得测定值的传感器中不包含直接测定操作者的操作的传感器，被认为方差较小。

接着，控制部20，通过信赖度评价部21c的处理，根据方差来选择信赖度评价法(步骤S110)，对评价对象值的信赖度进行评价(步骤S115)。即，控制部20，关于测定值的方差被认为较大的弯道区间的开始位置P，参照第2评价法信息，根据预先决定的阈值(±30％)定义包含评价对象值的第2范围。而且，控制部20取得测定值信息30b，并取得该第2范围内包含的测定值的频数的和S₁和该第2范围内未包含的测定值的频数的和S₂和全部测定值的频数的和S₀。在图2的2B中，用E_P表示评价对象值，用实线箭头R₂表示第2范围，和S₁是带阴影的频数的和，和S₂是不带阴影的频数的和，S₀是S₁+S₂。

另外，控制部20对第2范围内未包含的测定值的测定概率(S₂/S₀)和第2范围内的测定值的测定概率(S₁/S₀)进行比较，在第2范围内未包含的测定值的测定概率较高的情况下，认为评价对象值E_P的信赖度低。在第2范围内未包含的测定值的测定概率较低的情况下，控制部20进一步判定第2范围内包含的测定值的测定概率是否在第2概率M以上，若第2范围内包含的测定值的测定概率在第2概率M以上则认为信赖度较高。另外，若第2范围内包含的测定值的测定概率小于第2概率M则认为信赖度较低。

另一方面，控制部20，关于测定值的方差被认为较小的曲率α，根据预先决定的阈值(±10％)定义第1范围。而且，控制部20取得测定值信息30b，并确定测定概率最高的测定值(最大频数的测定值)，取得该测定概率最高的测定值D的频数F₁和全部频数的和F₀。在图2的2A中，用E_α表示评价对象值，用实线箭头R₁表示第1范围，对测定值D的频数标以阴影来表示。并且，测定值D是图2的2A中用柱状图表示的频数分布中表示最大分布数的柱的横轴方向的中间值。

另外，在第1范围内不包含测定概率最高的测定值D的情况下，控制部20认为评价对象值E_α的信赖度较低。在第1范围内包含测定概率最高的测定值D的情况下，控制部20进一步判定测定概率最高的测定值D的测定概率(F₁/F₀)是否在第1概率N以上。而且，若第1范围内包含的测定值的测定概率在第1概率N以上，则控制部20认为信赖度较高。另外，若第1范围内包含的测定值的测定概率小于第1概率N则认为信赖度较低。

如以上那样，若控制部20确定了弯道区间的开始位置P以及曲率α的信赖度，则控制部20通过车辆控制程序22的处理判定弯道区间的开始位置P的信赖度是否较高(步骤S120)。当在该步骤S120中判定为弯道区间的开始位置P的信赖度较高的情况下，控制部20设定为根据评价对象值确定弯道区间的开始位置P(步骤S125)。另一方面，当在步骤S120中未判定为弯道区间的开始位置P的信赖度较高的情况下，控制部20设定为根据转向盘转角传感器44的测定值确定弯道区间的开始位置P(步骤S130)。

进而，控制部20通过车辆控制程序22的处理，判定曲率α的信赖度是否为较高(步骤S135)。当在该步骤S135中判定为曲率α的信赖度较高的情况下，控制部20设定为执行基于制动部47的减速控制(步骤S140)。另一方面，当在步骤S135中未判定为曲率α的信赖度较高情况下，设定为进行基于发动机制动的减速的辅助(步骤S145)。即，若车辆到达了按照步骤S125或S130中的设定所确定的弯道区间的开始位置P，控制部20则按照步骤S140或步骤S145中的设定，执行基于制动部47的减速或基于发动机制动的减速的辅助。更具体来说，在设定为执行基于制动部47的减速的情况下，从车辆到达弯道区间的开始位置P的时间点开始向制动部47输出控制信号，在从弯道区间的开始位置P开始至到达一定曲率区间的开始位置的距离内，使其产生用于使车辆的当前车速减速到目标车速的制动力，来进行减速控制。在设定为执行基于发动机制动的减速的辅助的情况下，在车辆到达了弯道区间的开始位置P的时间点向变速部46输出控制信号，在从弯道区间的开始位置P开始到到达一定曲率区间的开始位置的距离内控制变速比，以使其成为优选的用于使车辆的当前车速减速至目标车速的变速比。

(3)其他的实施方式：

上述的实施方式是用来实施本发明的一例，只要是根据测定值的方差选择信赖度评价法来评价评价对象值的信赖度，可以采用其他的各种各样的实施方式。例如，处理顺序不限定于上述的图3所示的顺序，也可以构成为，在进行车辆控制之后将测定值作为记录介质30的测定值信息30b进行记录。

另外，也可以采用在与各评价对象值相对应的测定值被以一定次数以上测定之前不执行本发明中的信赖度的评价的构成。进而，除了在每次执行车辆控制时对于用来测定评价对象的测定值确定其方差的构成之外，也可以预先确定各评价对象值的方差的大小，将表示所确定的方差的大小的信息和评价对象值建立对应关系来构成地图信息30a。

另外，进行基于评价对象值的信赖度的控制的对象不限定于制动部和变速部，也可以构成为利用节气门控制部等进行车辆的加速控制。另外，在减速控制中也可以将针对制动部、变速部、节气门控制部的控制进行组合。即，可以构成为评价对象值的信赖度越高则基于组合的控制的控制量(减速度等)越大。

另外，评价对象值是利用搭载于车辆的传感器可以测定的值，并且是作为地图信息的一部分被预先记录在记录介质中的信息。因此，评价对象值是关于构成地图信息的地上物体等的值即可，评价对象值不限定于上述那样的弯道区间的开始位置和曲率。例如，也可以是停止线等的地上物体的位置和道路宽度等那样的用于确定大小和量的值，还可以是表示地上物体的存在的标志等那样的用于表示特定含义的值。

另外，可以基于各种传感器来确定测定值，也可以将用于通过图像分析来测定车辆和路面上的地上物体的位置、速度、加速度等的照相机等作为本发明的传感器。

另外，如上所述，除了根据测定值的性质来确定方差的构成之外，也可以构成为：根据传感器的种类和与测定值相对应的运算处理的方法等预先将方差的大小建立对应关系，把测定值的方差当作与该传感器的种类和与测定值相对应的运算处理的方法等具有对应关系的方差。当然，也可以通过多次取得测定值来实际运算方差。并且，也可以不是实际分析方差的构成，而是构成为按照评价对象来选择信赖度评价法。

另外，也可以构成为，根据方差选择信赖度评价法的组合，还也可以构成为，选择特定的信赖度评价法。例如假定，根据测定值的方差，在基于被测定概率最高的测定值和评价对象值之间的差值评价信赖度的信赖度评价法，和基于在与评价对象值之间的差值为规定值以上的范围内测定值被测定的概率评价信赖度的信赖度评价法中任选其一。在此构成中，前者的信赖度评价法可以构成与较小的方差相对应的信赖度评价法的一部分，也可以构成全部，另外，后者的信赖度评价法可以构成与较大的方差相对应的信赖度评价法的一部分，也可以构成全部。

另外，也可以构成为：在评价对象值的信赖度较低，方差较小且以最高的概率被测定的测定值的测定概率在规定值以上的情况下，基于以最高概率被测定的测定值来确定表示评价对象的值，并利用该确定的值更新地图信息的评价对象值。例如可以通过对图1所示的信赖度评价程序21追加用于进行低信赖度的评价对象值的更新的地图信息更新部来实现此构成。即，在判定为评价对象值的信赖度较低的情况下，控制部20通过地图更新部的处理，判定测定该评价对象值表示的评价对象而得到的测定值的方差是否较小。在判定为该测定值的方差较小的情况下，控制部20进行取得以最高概率被测定的测定值的测定概率并判定该测定概率是否在规定值以上。而且，在以最高概率被测定的测定值的测定概率在规定值以上的情况下，利用该测定值更新地图信息30a的评价对象值。根据此构成，可以提高地图信息的信赖度。