一种基于最大相关熵扩展卡尔曼滤波的雷达目标跟踪方法

摘要

本发明提供一种基于最大相关熵扩展卡尔曼滤波的雷达目标跟踪方法，包括：构建雷达状态方程和雷达量测方程、雷达状态先验更新方程和雷达量测先验更新方程；根据雷达状态方程、雷达状态先验更新方程和雷达量测方程构建雷达系统非线性模型；根据k+1时刻雷达目标点迹的量测预测值和k+1时刻雷达目标点迹的量测值得到k+1时刻核函数对角阵奇异参数；若k+1时刻核函数对角阵奇异参数大于预设的第一阈值，则将k+1时刻雷达目标点迹的状态预测值作为k+1时刻的雷达滤波值。本发明提出的方法对于非线性、非高斯滤波问题，可以获得误差二阶项信息，还可以捕捉滤波误差的高阶统计量，使系统跟踪性能得到极大改善，降低了系统跟踪性能在重尾非高斯噪声下严重恶化的影响。