一种换挡机械手机构的运动传递性能优化方法

摘要

本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种换挡机械手机构的运动传递性能优化方法。根据换挡机械手机构的结构特点，绘制换挡机械手机构的运动简图；然后建立换挡机械手机构的速度方程，得到机构输出速度与输入速度的映射矩阵，即逆速度雅克比矩阵；确定机构奇异性的发生条件；根据机构的奇异性发生条件定义换挡机械手机构的局部运动传递性能指标和全域运动传递性能指标用于衡量机构的运动传递性能；以机构尺寸参数为设计变量，全域运动传递性能指标作为目标函数，建立换挡机械手机构的运动传递性能优化模型；最后使用遗传算法对优化模型进行求解，确定最优尺寸参数。本发明的方法提高了驾驶机器人操纵机构运动传递性能。