无人机集群飞行可行路径轨迹规划方法、无人机群及介质

摘要

本发明属于无人机集群控制技术领域，公开了一种无人机集群飞行可行路径轨迹规划方法、无人机群及介质，输入舞步文件，提取位置信息；滑窗更新的舞步点，判断是否满足最大加速度限制；使用集群任务轨迹发生器对坐标做加速度和时间优化；判断是否到达最后一窗的舞步点。所述无人机集群的飞行可行路径轨迹规划系统包括：位置信息提取模块，用于输入舞步文件，提取位置信息；最大加速度限制判断模块，用于滑窗更新的舞步点，判断是否满足最大加速度限制；加速度和时间优化模块，用于使用集群任务轨迹发生器对坐标做加速度和时间优化；舞步点判断模块，用于判断是否到达最后一窗的舞步点。