水陆双栖车的驱动力协调方法、装置和存储介质

摘要

本发明公开了水陆双栖车的驱动力协调方法、装置和存储介质，方法包括步骤：当水陆双栖车进入水陆过渡状态，通过第一方式或第二方式对水陆双栖车的驱动力进行协调，第一方式：获取横摆角速度和车速；根据横摆角速度和车速，确定水陆双栖车的期望横摆力矩；对水陆双栖车进行受力分析，并根据受力分析结果、期望横摆力矩和预设成本函数，确定各个车轮的最优驱动力以及喷水推进器的最优推力并进行协调；第二方式：获取各个车轮的滑移率；若滑移率大于预设最优滑转率，获取对应车轮的损失驱动力；根据损失驱动力，通过增加喷水推进器推力或者至少一车轮的驱动力进行协调。通过本发明能使水陆双栖车保持稳定性，本发明可广泛应用于双栖车技术领域。