基于深度回归森林的三维点云头部姿态估计系统

摘要

本发明公开了基于深度回归森林的三维点云头部姿态估计系统，所述头部姿态采用欧拉角表示方法，即将头部姿态表示为俯仰角、偏航角和翻滚角，主要包含三个模块，包括：特征提取模块，用于对采样后的三维点云数据进行特征提取，并输出头部点云的全局特征；深度回归森林模块，用于根据特征提取模块学习到的头部特征分别预测出俯仰角、偏航角和翻滚角，还用于计算损失函数；参数更新模块，用于根据所述损失函数，对特征提取模块和深度回归森林模块进行网络参数更新。本发明将头部姿态估计抽象为一个多任务回归问题，以点云数据作为模型的输入提取深度特征，利用三组深度回归森林分别对描述头部姿态的三个欧拉角进行预测。