基于环视的自动泊车车位识别全景环视图像实时拼接方法

摘要

本发明公开基于环视的自动泊车车位识别全景环视图像实时拼接方法，包括如下步骤：1）通过鱼眼相机获取图像数据；2）对图像进行畸变矫正，得到畸变矫正后的鱼眼图像；3）将畸变校正后的图像进行逆透视变换，得到汽车车身前、后、左、右四张鸟瞰图；4）对得到的鸟瞰图进行拼接，得到汽车车身周围360度全景环视图像；5）采用融合算法对图像拼接缝进行优化，得到车身周围360度全景环视图像；6）将所得到的汽车车身周围360度全景环视图像输入深度学习目标检测模型，用于自动泊车车位识别和可行驶区域识别。本发明提供的方法具有计算量小，实时性高，精度高且效果好，易于实现的优点。