一种地形自适应的机载LiDAR点云正则化薄板样条插值滤波方法

摘要

本发明公开了一种地形自适应的机载LiDAR点云正则化薄板样条插值滤波方法，包括：步骤1、输入原始的机载激光雷达三维点云数据；步骤2、采用结合kd树和高程直方图的方法对三维点云数据进行去噪；步骤3、对去噪后的三维点云数据，使用二维区域生长方法获取插值参考点；步骤4、对插值参考点，基于DSM线特征对其进行优化；步骤5、对优化后的插值参考点，基于相对变异系数获取局部区域脚点高程波动程度，进行自适应地形的薄板样条插值，获取局部地形面的逼近模型作为滤波的分类面，对地面点和非地面点进行分割，并输出滤波后的点云。本发明的滤波方法受噪声影响小，对地形的细节特征保持较好，在多种地形数据下能够保持较稳定的滤波效果。