一种焊疤打磨设备和焊疤打磨方法

摘要

本发明公开了一种焊疤打磨设备和焊疤打磨方法，该设备包括：多关节机械手；设置在多关节机械手上的用于打磨目标工件的打磨头装置；以及设置在打磨头装置上的用于获取目标工件的3D形态信息的3D扫描装置；多关节机械手通过预设运动轨迹对目标工件进行3D形态信息采集，根据3D形态信息以得到多关节机械手的轨迹位姿以及所述打磨头装置的打磨位姿，多关节机械手运载打磨头装置按照轨迹位姿对目标工件进行打磨。本发明中的焊疤打磨设备通过采集目标工件3D形态信息，以准确定位测量产品，并反馈给多关节机械手控制打磨头装置进行打磨，以达到稳定、高效的自动化打磨，避免了人工进行打磨，从而有利于打磨品质的控制，并能够提高工作效率。