一种无转矩传感器的汽车电动助力转向系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种无转矩传感器的汽车电动助力转向系统的控制方法，所述转向系统包括电子控制单元、永磁同步电机和车速传感器，电子控制单元根据建立的转向系统的状态空间方程，执行基于Sage‑Husa自适应卡尔曼滤波算法，以电机转角为测量输入，估计出转向盘转角和角速度、电机转角和角速度、转向小齿轮转角和角速度，以及电机交轴电流，由Tc＝Kc(θc‑θr)求出转向盘转矩，并结合车速信息控制电机产生助力矩。本发明能够很好的克服估计器对观测噪声和过程噪声初始值的依赖，实现转向盘转矩的准确估计。