一种稳健快速的无人机摄影测量标志检测与定位方法

摘要

本发明提供一种稳健快速的无人机摄影测量标志检测与定位方法，首先对摄影图像进行增强和灰度化处理，然后对图像中每一对黑色连通域和白色连通域的质心坐标进行比较，当二者间距不超过设定像素阈值时，则认为该区域为候选目标区域并将白色联通域的质心坐标作为候选标志的初始检测坐标，接着利用过零检测器检测候选标志邻域内的过零点数量，当且仅当过零点数目为4时，保留候选目标，否则删除该候选目标，最后在基于局部拉东变换生成的标志图像灰度强度响应图上进行多项式曲面拟合，迭代求解拟合曲面的极大值点所在的精确坐标，即测量标志的高精度坐标。本发明抗干扰能力强，提高了计算效率和标志定位精度，适用于大分辨率图像的处理。