一种面向大规模三维重建的快速鲁棒特征跟踪方法

摘要

本发明公开了一种面向大规模三维重建的快速鲁棒特征跟踪方法，属于计算机视觉与计算机图形学领域。该方法对于场景的图像序列，根据像素点之间的对比关系检测图像的特征点；在差分高斯空间内，根据中心像素与邻域像素之间的对比关系计算特征描述子；采用AP聚类方法对特征描述子进行聚类，将特征描述子划分为若干个不同的特征集合；采用并查集方法，对特征集合中的不同特征描述子进行匹配，获得特征跟踪链；采用极线约束方法去除特征跟踪链中的错误匹配关系，得到精确的特征跟踪链。该方法能够从噪声数据中检测足够多的特征点，高效准确地对特征进行跟踪，满足了三维重建的需求，从而简化三维重建的过程，降低了设计人员负担。