路面纵断面推断装置、路面纵断面推断系统、路面纵断面推断方法及路面纵断面推断程序

摘要

提供能够使用一般用途的车辆高精度地推断包括一般道路在内的任意路面的纵断面的路面纵断面推断装置等。路面纵断面推断装置10具备：获取部11，获取垂直方向的加速度和关于俯仰轴的角速度；第一计算部12，计算垂直方向的位移，并计算关于俯仰轴的角度位移；预测部13，基于仿真模型预测车辆的状态变量的时间演化；第二计算部14，基于观测模型，根据状态变量计算加速度、角速度、位移及角度位移；更新部15，通过由获取部11获取到的加速度和角速度以及由第一计算部12计算出的位移和角度位移与由第二计算部14计算出的加速度、角速度、位移及角度位移的数据同化，对状态变量进行更新；以及推断部17，基于状态变量，推断路面的纵断面。