一种基于抗差自适应UKF的光谱红移自主组合导航方法

摘要

本发明公开了一种基于抗差自适应UKF的光谱红移自主组合导航方法，通过太阳系天体星历信息，辅以星敏感器测量的航天器姿态信息，以及航天器所在空间内测量的光谱红移值解算出第一速度；通过惯性导航系统获取航天器的第二速度，并生成速度差；分别通过惯性导航和地磁定位系统测量航天器的第一水平位置和第二水平位置，并生成水平位置差；建立光谱红移/惯性导航/地磁组合导航系统的量测模型；通过交互多模型抗差自适应UKF进行最优估计，得到误差估计值；对惯性导航系统的导航参数修正，得到航天器的速度信息、位置信息和姿态信息；本发明可以有效降低由非线性特征以及系统模型不确定性引起的导航误差，适用于航天器对导航系统自主性和高精度的要求。