一种基于车载激光扫描数据的路灯要素提取方法和装置

摘要

本发明实施例提供的一种基于车载激光扫描数据的路灯要素提取方法和装置，充分利用了灯柱的二维圆弧特征及三维杆状特征，提高了对灯柱歪斜弯曲情况的提取精度。在灯头检测中，要根据路灯灯头点云和交通标志牌标志面及树木树冠点云的空间形态差异，利用遮盖度分析及投影面积分析有效地去除了其他杆状目标的干扰，最后得到了完整精确的路灯点云；针对车载激光扫描系统获取的数据存在密度分布不均的问题，设计了基于扫描线的自适应滤波算法，根据窗口中心点的点密度自适应确定移动窗口内点的个数，克服了单一阈值对点云滤波效果的影响，同时提高了提取效率；对传统欧氏聚类算法进行改进。