基于超声波风速风向仪的无人机风速风向测量及校正算法

摘要

本发明公开了一种基于超声波风速风向仪的无人机风速风向测量及校正算法，包括两种状态的风速风向测量及校正算法，一种是无人机悬停状态下的风速风向测量及校正算法，另一种是无人机前进状态下的风速风向测量及校正算法，两种风速风向测量及校正算法都是利用四元数与姿态阵之间的关系来得出无人机的三个欧拉角，进而得到无人机的倾角，通过倾角的大小来对超声波风速风向仪测得的风速风向结果进行校正。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的测量及其校正算法克服了因无人机前进或者有风吹来时机身平面倾斜导致的测量结果误差，具有测量精度高、使用寿命长的优点。