基于ORB的实时视频跟踪方法和装置

摘要

本申请公开了一种基于ORB的实时视频跟踪方法和装置，涉及视频跟踪领域。该方法包括：在参考帧中提取颜色信息和ORB特征作为初始参考，确定跟踪目标的初始位置和大小；实时获取当前帧，指定搜索窗口并运行ORB算法得到特征点列表；对每个特征点使用粒子滤波器构造新的粒子，与目标模板进行颜色相似性计算，若超过阈值则认为对应特征点位于跟踪目标上；将其作为新的粒子代替粒子滤波器中权值低于指定值的粒子，根据加权粒子集的均值计算跟踪目标的估计位置。该装置包括：确定模块、提取模块、计算模块和更新模块。本申请在被跟踪对象上趋于稳定，对噪声的敏感性较低，在保持精度的同时显著减少粒子的数量，更有效和高效地用于实时系统。