一种基于SLAM的视觉感知建图算法及移动机器人

摘要

本发明公开了一种基于SLAM的视觉感知建图算法及移动机器人，所述的算法包括获取待建图区域环境的图像数据和驱动轮的转速数据；对图像数据中的彩色图像进行特征提取；转速数据根据运动学方程计算处理后，利用通过最小化编码器和重投影误差的方法，将转速数据与所述图像数据中的深度图像一起进行融合并优化，得到机器人的当前帧位姿；对机器人在待建图区域行走时获取的当前帧图像数据进行筛选，得到关键帧，利用关键帧的彩色图像对环境中的物体进行识别和分类，将分类出的动态物体从关键帧中进行删除，对静态物体进行稀疏化处理，并做局部回环进行校正；利用关键帧中彩色图像与对应的深度图像的像素点作为地图点，通过八叉树存储地图点并进行建图。