一种基于鼠脑海马认知机理的智能移动机器人运动状态和位置认知方法

摘要

本发明提出一种基于鼠脑海马认知机理的智能移动机器人运动状态和位置认知方法，属于机器人环境认知与导航技术领域，主要应用于智能移动机器人的环境认知、地图构建及导航等任务。具体流程包括：本方法通过摄像头采集图像信息，通过陀螺仪和编码器采集机器人的角度与方向信息，并将上述信息传输到CPU中。提出一种基于速度细胞和视觉信息的感知速度求解方法，获取机器人的感知速度；利用一维环状连接的细胞模型模拟头朝向细胞的放电机理，将角度信息输入头朝向细胞模型，使得机器人以仿生的方式获取感知角度。然后将感知速度和感知角度输入至位置细胞的前向编码神经网络模型，驱动位置细胞板上兴奋活动包的移动，获取机器人在环境中的位置。