一种基于蜂群无人机的最少数量领航者选取方法

摘要

本发明公开了一种基于蜂群无人机的最少数量领航者选取方法，包括步骤：采用图论中的单个节点表示蜂群中每个无人机，节点间连接权重表示无人机间通信质量，据此构建基于蜂群无人机的网络拓扑图；定义蜂群无人机间分层有向的通信方式；通过建立一个虚拟分配站节点连接网络拓扑图中的每个节点，将原非连通图转化为新的全连通图；对取得的新的全连通图，设定虚拟分配站点与网络中节点的连接权重为1，其他节点间的连接权重为0；利用朱刘‑Edmonds最小生成树算法求解上述全连通拓扑图中含有多少个生成树，然后将每个生成树的根节点所代表的无人机作为具体的领航者。本发明选取并定位最少数量领航无人机，在实现全局信息交互下，可以大大减少任务分配复杂度。