灾害区域的三维地图构建方法、机器人及机器人控制方法

摘要

本申请涉及一种灾害区域的三维地图构建方法、机器人及机器人控制方法。方法包括：获取旋转测距装置采集的与旋转测距装置中激光发射器共面的多组二维距离信息；基于预设的烟雾环境下的二维地形轮廓拟合算法对每组二维距离信息进行拟合优化，得到对应的二维单圈轮廓数据；根据预设的三维地形轮廓拟合模型对多组二维单圈轮廓数据进行拟合，根据拟合结果确定机器人在当前位置上的三维地图。采用本方法能够有效去除灾害区域中烟雾对旋转测距装置采集的影响，进而根据三维地形轮廓拟合模型对优化后的多组二维单圈轮廓数据进行拟合，使得构建的三维地图更加精确。